09 2021 档案
摘要：typedef struct Frame_Data{ std::vector<cv::KeyPoint> vkeypoints; cv::Mat vdescriptors; std::vector<cv::Point3d> vkpts_3d; cv::Point3d gps; }Frame_Data
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摘要：https://blog.csdn.net/liweihua0007/article/details/66970014
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摘要：1.RANSAC原理OpenCV中滤除误匹配对采用RANSAC算法寻找一个最佳单应性矩阵H，矩阵大小为3×3。RANSAC目的是找到最优的参数矩阵使得满足该矩阵的数据点个数最多，通常令h33=1h33=1来归一化矩阵。由于单应性矩阵有8个未知参数，至少需要8个线性方程求解，对应到点位置信息上，一组点
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摘要：1、GPS坐标系（WGS-84坐标系） ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。 ECEF坐标系与地球固联，且随着地球转动。图中O即为坐标原点，位置在地球质心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。Z轴通过原点指向北极。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。 GPS坐标系也
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摘要：有需要快速查找的数时可以用map std::map<std::string, cv::Point3d> all_gps_data; std::map<std::string, cv::Point3d>::iterator iter_ = all_gps_data.find(image_name);
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摘要：pair 的用法 std::pair主要的作用是将两个数据组合成一个数据，两个数据可以是同一类型或者不同类型。C++标准程序库中凡是“必须返回两个值”的函数， 也都会利用pair对象。class pair可以将两个值视为一个单元。容器类别map和multimap就是使用pairs来管理其健值/实值(
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摘要：void Load_GPS(const std::string gps_path, std::map<std::string, cv::Point3d> &all_gps_data) { std::ifstream ifs; ifs.open(gps_path); if (!ifs.is_open(
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摘要：throw表达式(throw expression)：异常检测部分使用throw表达式来表示它遇到了无法处理的问题。throw引发(raise)异常。throw表达式包含关键字throw和紧随其后的一个表达式，其中表达式的类型就是抛出的异常类型。throw表达式后面通常紧跟一个分号，从而构成一条表达
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摘要：知识点 1 std::vector<std::string> 作为返回参数 void GetConfigState(std::vector<std::string>&vtTemp) 2 对于std::vector<std::string>取值操作 std::vector<std::string>::
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摘要：void GetFiles(const std::string& img_dir_path,std::vector<std::string> &img_file_paths) { DIR* dir; if ((dir = opendir(img_dir_path.c_str())) == nullp
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摘要：使用时在cmake中添加 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
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