霍尔自学习+超前换相方案
（1）用上位机控制电机，进行启停、调速等操作，可以开环、闭环运行；
（2）电机运行参数反馈给上位机，动态实时绘图，可进行参数标注，方便出图，方便分析电机启动特性、转速波动大小，指令响应速度、超调量，加载后速度波动等。
（3）存储、读取用户参数，使用片内flash；
（4）hall相序的自学习和校验流程、相序表的存储和使用；
（5）PI参数的调节方法，对比不同参数的波形图，方便算法优化；
（6）指令规划、串口指令解析流程、代码架构、运行流程控制…………
（7）超前换相策略；
（8）另外，还提供一个文档，介绍上位机的使用、通信协议解析、PI参数的调节，但不包括代码分析内容，由宸哥电机负责所有代码问题的解释。
硬件采用野火全套，代码全部手写，采用标准库，
解救想学习又惨遭ST库生成的代码摩擦的人员！
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