摘要：
ROS程序与非ROS程序沟通 ROS程序与非ROS程序沟通参考学习记录rosbridge_suitWebSocket Json API是啥rosbridge2.0协议规约传输层协议规约主要分类ROS消息详细介绍3.4.1 Advertise ( advertise )3.4.2 Unadvertise ( unadvertise ) This stops advertising that you... 阅读全文
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roscpp_overview详细解读 roscpp_overview详细解读参考前言为什么需要多线程？学习记录Callbacks and SpinningROS内部的线程模型单线程Spinning多线程Spinning高级：使用多个回调函数队列总结原理总结多线程使用程序示例帖子答案The theoryYour caseConclusionProposed solutionTOC 参考 r... 阅读全文
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ROS中有用的模块 ROS中有用的模块前言KDLanglesfind_object_2dkey_teleopMongoDBSMACHopenraverosBoost库贝叶斯滤波器bflorocos_toolchainstero_image_processingviso2_roscotomaphector_slamethzasl_icp_mappinggmappingrgbdslamunivers... 阅读全文
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ROS标记工具 ROS标记工具参考前言visuallization_msgs/markersSending Basic Shapes to RViz基本原理关键代码Sending Points and linesInteractive Marker基本原理Simple Interactive Marker ServerBasic Control按钮Context Menu多客户端单服务器交互为R... 阅读全文
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参考提示前言步骤记录学习actionlib基础知识定义：用来为预先发布的任务执行提供接口综述客户端-服务器模型（ROS Action Protocol）action的具体消息定义（Action Specification）构造描述文件示例代码TOC 参考 Actionlib Detailed_description Tutorials SimpleActionClien... 阅读全文
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Move_base Tuining 前言 应项目需求，我需要调整move_base参数，使得机器人可以精确旋转到指定角度，之前只能实现较为精确的到达(x,y)坐标，现在要求，又要精确又要不震荡地达到目标要求。 需要全面了解局部避障算法，才能正确地调整参数。 全面定制ros_navigation_stack基本能够完成机器人导航要求 Move_base Tuining前言参考任务要求学习记录... 阅读全文
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参考前言工作步骤坐标修正学习dynamic configdynamic reconfig具体技术Service Call-Based Re-configuration 实践TOC 参考 ROS WIKI dynamic_reconfigure 前言 因为windows平台的ROS for LV 没有显式支持action，所以不能直接给move_base节点发送move_base/can... 阅读全文
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前言 基础：下位机配置 前言使用记录环境搭建基础：ssh使用基础：netcat基础：secureCRT（多标签ssh）后续工作TOC 使用记录 环境搭建 sudo apt-get install libsdl1.2-dev libsdl-image1.2-dev sudo apt-get install ros-indigo-move-base 配置激光ip地址：192.168.... 阅读全文
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就算没有地图，不管怎么样，还是需要一个全局坐标系，我得告诉机器人他在哪儿在rosaria中添加相关代码，通过tf发出来先实现：读出机器人在全局坐标中的数据，并且我可以设置odom与zsworld_frame的关系设置坐标系之间的关系就是设置机器人的出生点啊！通过rosparam来设置全局坐标系与机器人里程计的关系～固定zsworld坐标系，使得机器人最后能够输出全局坐标，使用tf完成所有启动模块的... 阅读全文
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Topic和param的层级？/rosout/numbers只是一个名字而已，本质上是字符串，这样命名会易于理解roscore之后发生了什么？ROS MasterROS parameter serverrosout logging nodes启动roscore之后使用如下命令查看rostopic listrosparam listrosservice list创建包的一般步骤catkin work... 阅读全文
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现在出现了两种开发模式（框架）第一种，在ROS下针对机器人本体，相机，机械臂等开发接口，形成很多独立的包这种是根据设备来对包进行分类，分模块开发第二种，使用ROS的MoveIt!开发包，在这个大框架下，针对不同的机器人和机器人功能进行开发这种是根据功能的不同，进行接口开发！第二种貌似开始流行了！！进行接口开发！！目标：弄懂原理，看怎么样在不载入地图的情况下实现移动和避障行为，机器人行为设计不载入地... 阅读全文
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资料几本书吧，没什么资料中文版的初级帮助文档官网资料吧先把中文初级帮助文档看完，阅读《ROS学习笔记-初级》ROS installed in /opt/ROSecho this is the roscore and any other nameroscore 与 turtlesim 的连接基于xmlrpcXML-RPC的全称是XML Remote Procedure Call，即XML（标准通用标... 阅读全文
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带语义模型地图静态的导航 前言 背景模型是语义地图，但是ROS-NAV需要一张栅格地图，所以想办法转换一下 此外还需要做一张符合P3AT自带地图格式的ArMap地图 重新设置ROS-Nav的全局代价地图配置 参考 ros-mapserver ArMap Map file format Resize the static map setup map yaml fi... 阅读全文
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ROS中的变换库！ 前言 这是基础 参考 ros wiki tf2 学习步骤 基础 阅读全文
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前言 这一节有一点高级了 参考 Mastering ROS 学习记录 使用3D视觉传感器 这是实现抓取任务的基础 注意！传感器可以由Gazebo模拟，也可以直接和物理设备相连传入Gazebo中 确认Gazebo插件正确工作 使用RViz查看Gazebo插件传出的点云数据 roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_... 阅读全文
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前言正文TOC 前言 记下错误！ 正文 不要试图在CLion中对程序进行排错，只有在catkin_make后，CLion中才能够无错 rosconfig文件里面不能出现汉字编码，不然编译会报错 注意std::string ```#include "proxy.h" ISO C++ forbids declaration of ‘ with no type [-fpermissi... 阅读全文
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前言 依然是基础 参考 Mastering ROS for Robotics Programming.2015 学习记录 概述 需要安装以下包 sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs ros-jade-gazeboros ros-jade-gazebo-msgs ros-jade-gazebo-plugins g... 阅读全文
摘要：
前言 基础而已，一定要学 参考 Mastering ROS for Robotics Programming.2015 moveit! home page 学习记录 概述 MoveIt!是控制机械臂运动的一系列包和工具，可以完成移动和抓取任务，进行正逆运动学解算（FK&IK）和路径规划（MP）。 主要包含的功能有：运动规划，执行器操纵，3D 感知，运动学，障碍检测，... 阅读全文
摘要：
高级教程 前言 不是基础，需要深入理解且实践 参考 urdf to sdf ros 插件详解 ROS Control 在ros中创建gazebo插件 高级教程前言参考学习记录在Gazebo中使用URDF背景概述元素URDF文件头元素模型与环境的刚性连接元素STL还是dae文件元素关节Joints插件详解ROS-ControlTOC 学习记录 在Gazeb... 阅读全文
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gazebo与ROS的连接 前言 仿真平台搭建的参考 参考 connect to ROS Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models 学习记录 与ROS的集成 gazebo7是独立的软件，与ROS的连接是通过gazebo_ros_pkgs包来完成的，这些包完成了很多工作，包括依赖关系，c... 阅读全文