7.26-ROS其他有价值模块
ROS中有用的模块
ROS中有用的模块
前言
KDL
angles
find_object_2d
key_teleop
MongoDB
SMACH
openraveros
Boost库
贝叶斯滤波器bfl
orocos_toolchain
stero_image_processing
viso2_ros
cotomap
hector_slam
ethzasl_icp_mapping
gmapping
rgbdslam
universal_robot
abb
sbpl
ompl
chomp_motion_planner
rosbridge_suit
前言
KDL
angles
find_object_2d
key_teleop
MongoDB
SMACH
openraveros
Boost库
贝叶斯滤波器bfl
orocos_toolchain
stero_image_processing
viso2_ros
cotomap
hector_slam
ethzasl_icp_mapping
gmapping
rgbdslam
universal_robot
abb
sbpl
ompl
chomp_motion_planner
rosbridge_suit
前言
- 记录有具有价值的ROS模块并附简单介绍
KDL
- 运动学和动力学库，源自orocos_kdl
- 使用KDL做什么？
- 三维坐标表示和变换
- 根据URDF模型信息文件和运动链进行正逆运动学数值解算
angles
- 与几何相关的数学运算库，实现如角度和弧度之间的转换
find_object_2d
key_teleop
MongoDB
- ROS内置的数据库
SMACH
- 复杂行为生成工具
- SMACH is a task-level architecture for rapidly creating complex robot behavior. At its core, SMACH is a ROS-independent Python library to build hierarchical state machines. SMACH is a new library that takes advantage of very old concepts in order to quickly create robust robot behavior with maintainable and modular code.
openraveros
- 作为与openRAVE库的接口端，与其无缝集成
- openRAVE是开源的运动规划库，robotic automation virtual environment.
Boost库
- boost.numeric.ublas
- boost.numeric.MTL
- boost.math
贝叶斯滤波器bfl
- 这是由orocos项目制作分发的贝叶斯滤波器
- ROS使用boost中的数学库和随机数发生器等模块对这个库进行编译
- This ROS package compiles BFL with the Boost library for matrix operations and random number generation.
orocos_toolchain
- 由于ROS不具备实时性，所以实现了与另一个机器人软件架构orocos的联合开发，相当于用orocos的实时架构，来使用ROS中已经大量存在的可复用模块
stero_image_processing
- 专门处理RGBD图像的节点，可以进行预处理，以便进行后续的视觉计算
- 还可以生成点云
viso2_ros
- 使用Kinect做视觉里程计的一个包
cotomap
- 使用八叉树数据结构存储地图，提供整套制图方式的一个库
- 新版本其中已经包含octoviz八叉树数据结构可视化工具
hector_slam
- 使用hector_mapping的slam方法
ethzasl_icp_mapping
- An ICP-based slam tool
gmapping
- 一种使用粒子滤波器进行建图的方法
rgbdslam
- A solution for SLAM for rgbd cameras
universal_robot
- 最新出的ROS工业机器人的实验性机器人
abb
- abb机器人
sbpl
- search based motion planner
ompl
- Open motion planner library
chomp_motion_planner
- chomp_motion_planner
rosbridge_suit
- 使用JSON协议与非ROS程序沟通
