迅为iTOP-i.MX6ULL开发板-移植OpenCv3.4.1
本章节将介绍 OpenCV 的移植方法，及结合 Qt 例程去进一步学习 OpenCV 识别图像。本章节使用的资料已经放到了开发板网盘资料中，路径为：“11_Linux 系统开发进阶\86_章节_移植 OpenCv3.4.1 使用资料”。
我们需要准备的资料：
1.开发板使用的是 i.MX6ULL 终结者，开发板里面是 Yocto 文件系统。
2.使用 Ubuntu16.04
3.提供 opencv 源码“opencv-3.4.1.zip”
4.QT 测试例程
86.1 安装交叉编译工具
移植的 QT 系统需要的交叉编译器就是我们编译 qt 的编译器，因为我们是 Yocto 系统，所以我们用编译 Yocto 的编译器来编译 OpenCV。交叉编译器为：gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf。设置交叉编译器请参考 i.MX6ULL 终结者-开发板使用手册 4.3 章节 搭建交叉编译环境。
86.2 建 搭建 OpenCV 的编译环境
1.在 Ubuntu 新建一个 opencv 文件夹。将迅为提供的 opencv-3.4.1 源码压缩包复制到 opencv 这个目录，解压。然后再 opencv 目录下新建 install，build 文件夹。build 文件夹是构建目录 ，install 文件夹是安装目录。如图 86.2.1 所示：
2.安装 cmake 和 cmake-gui 工具
sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui cmake-curses-gui
安装完成提示安装成功，作者是已经安装过了，如图 86.2.3 所示：
3． 进入 build 目录下，执行指令 cmake-gui，开始配置 OpenCV 的环境执行完成后会出现图形化工具cmake-gui。指定我们源码的所在路径和构建目录。勾选 Advanced，再点击 Configure 或者 Generate。
图 86.2.4
4.选择 Unix Makefiles，然后选择 Specify options for cross-compiling，再点击 Next。
5.填写交叉编译器的路径，注意红色部分请填写自己的交叉编译器路径。
Operation System：topeet
Compilers C：
/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc
Compilers C++：
/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++
Targer Root：/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/bin
指定交叉编译工具的具体路径，按个人路径指定，其他按图所示填写，如图 86.2.7 所示。
6. 我们还需要配置一些信息，点击如下图 CMAKE 处，在 CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS 处添加上-lpthread -lrt -ldl。添加这些是指定依赖库的链接参数。
7.再在 CMAKE_INSTALL_PREFIX 处指定安装目录，我们在上面已经新建了 install 安装目录。我们直接指定到该目录即可。如果不指定，它会默认安装到 Ubuntu 系统目录/usr/local 下。这样会直接替换我们/usr/local 下的库。
8.至此我们配置完，现在我们需要生成 Makefile 等文件，我们先点击 Configure，再点击 Generat 就可以生成了。点击了 Generate 后看到信息像如图 86.2.10 一样，表明生成成功。若出现报错，请根据对话框里的内容指定的文件去自行去检查错误！一般都是交叉编译器路径不对造成的。配置完成生成文件后，我们点击左上角关闭这个图形化配置界面即可。
86.3 译 编译 OpenCV 源码
1.在第 2 节配置完成后，首先在源码目录opencv-3.4.1/3rdparty/protobuf/src/google/protobuf/stubs/common.cc 这个文件下添加#define HAVE_PTHREAD 宏定义才可以编译的过。具体原因是 HAVE_PTHREAD 宏定义了 pthread 库。在如图 86.3.1位置添加即可。
2.修改完成后，返回于是 build 目录下，可以看到 bulid 目录下已经准备了构建文件。
3.我们直接输入 make -j 16 构建即可。
4.编译完成如图 86.3.4，如果有出错，先删除 build 目录下的所有文件，按第 2 节重新再来一次！
5.输入 make install 安装到指定目录
make install
安装成功如图
6.进入 install 目录下有如下几个目录表明成功。到此完成编译！
86.4 打包文件系统
1.将提供的QT文件下载完成后，放到 install 文件夹下。进入/QT/demo目录下。我们打开 opencv_pic.pro工程来看。
Ubuntu# vi opencv_pic.pro
注意 INCLUDEPATH 需要修改为自己 OpenCV 安装文件夹下的 include 路径！我们修改好后，将开始编译这个 Qt 工程
2.搭建完成后。在 Ubuntu 终端执行下面的指令来使能 Qt 交叉编译的环境变量。Ubuntu# source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi
在 opencv_pic.pro 同目录下，执行 qmake 生成 Makefile，用于编译 Qt 工程，如图所示：
3.再执行 make 编译 Qt 工程，编译完成如图
4.编译完成后在当前目录生成可执行文件 opencv_pic，如图 所示。
5.我们需要把 opencv_pic 和 1.bmp 图片拷贝到开发板的/home/root/目录下。
然后把 home/topeet/opencv/install/lib 目录下也就是 opencv 的安装目录下的 lib 下的库文件拷贝到开发板 Yocto 系统的 lib/目录下，如图 86.4.6 所示。
6.然后我们使用命令 tar -vcjf ./rootfs.tar.bz2 .将文件系统打包
86.5 烧写文件系统
1.烧写前，我们先来修改 mfgtools 烧写工具的一些配置。
如果您的板子是 EMMC 的，修改 cfg.init 如图 所示：
如果您的板子是 NAND 的，修改 cfg.init 如图所示：
2.将 rootfs.tar.bz2 通过 ssh 软件放入 mfgtools 烧写目录 mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OSFirmware\files\linux 下面，uboot 和 kernel 使用 i.MX6ULL 终结者光盘资料里开发板系统镜像下面的镜像，如图 所示路径的文件
3.拨码开关 2 键拨为 1，其他键为 0，设置成 USB 串行启动，然后点击下图按钮进行烧写。
烧写完成进度条会变成绿色，如图所示：
86.6 测试开发板
如果您的板子是 EMMC 的，拨码开关拨成如图 86.6.1 所指箭头
如果您的板子是 NAND 的，拨码开关拨成如图 所指箭头
然后启动进入 uboot 模式，设置选择屏幕
5 寸屏幕：setenv lcdtype 5.0
9.7 寸屏幕：setenv lcdtype 9.7
10.1 寸屏幕：setenv lcdtype 10.1
塑胶壳 7 寸屏幕：setenv lcdtype 7.0
金属框 7 寸屏幕：setenv lcdtype 1024x600
HDMI 显示器：Setenv lcdtype hdmi
保存配置的命令：saveenv
最后在输入重启命令：reset
重启完毕，我们可以看到板子启动，串口控制台输入以下命令运行程序
最终在屏幕上显示图像
