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摘要：
半闲居士高翔博客： https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ 视觉大佬冯兵博客： http://www.fengbing.net/ SLAMCN http://www.slamcn.org/index.php/首页 ORBSLAM(2) http://webdiis.u 阅读全文
摘要：
追踪 追踪部分的主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。 作者在追踪这部分主要用了几种模型：运动模型（Tracking with motion model）、关键帧（Tracking with reference key frame）和重定位（Relocali 阅读全文
摘要：
ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣钵，并做出了两点巨大改进：1）实时回环检测；2）很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进，ORB-SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆 阅读全文
摘要：
在Orb-Slam中有三个地图分别是Covisibility Graph，Spanning Graph，以及Essential Graph，它们三个分别是什么意思呢？ 首先，图优化是目前视觉SLAM里主流的优化方式。其思想是把一个优化问题表达成图（Graph），以便我们理解、观察。如果题主想更清楚地 阅读全文
摘要：
如何优化 1 优化的目标函数在SLAM问题中，常见的几种约束条件为： 1. 三维点到二维特征的映射关系（通过投影矩阵）；2. 位姿和位姿之间的变换关系（通过三维刚体变换）；3. 二维特征到二维特征的匹配关系（通过F矩阵）；5. 其它关系（比如单目中有相似变换关系）。如果我们能够知道其中的某些关系是准 阅读全文
摘要：
本教程针对于UEFI启动来叙述的，根据普遍的支持UEFI的机器来叙述。 标题简要说明：Windows Boot Manager 安装完Windows系统后而出现的启动选项（相关的信息存储在NVRAM），可以删除和建立，和bcdboot.exe有关Bootmgfw.efi 引导Windows的引导文件 阅读全文
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https://www.jianshu.com/p/9ee6b2145eaa?utm_campaign=maleskine&utm_content=note&utm_medium=seo_notes&utm_source=recommendation https://www.cnblogs.com/ 阅读全文
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摘要：
背景 平时apt-get install安装软件时，下载的deb文件都会存放在/var/cache/apt/archives/下，为了今后重装或给别人用，特别是没有网络时，这些deb文件实际上是可以派上用途的，也就是可以用这些deb制作成本地源。这种方法还有一个应用场景： 下面给出可行且实用的部分本 阅读全文