2020年2月3日
C++的模板类：不能将定义与声明写在不同文件中
摘要： 问题来源 今天看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt并没有把TemplatedVocabulary.h的实现放入到libDBoW2.so之中 阅读全文
posted @ 2020-02-03 11:36 心田居士 阅读(565) 评论(0) 推荐(0) 编辑
C++的模板类：不能将定义与声明写在不同文件中
摘要： 问题来源 今天准备看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt并没有把TemplatedVocabulary.h的实现放入到libDBoW2.so 阅读全文
posted @ 2020-02-03 11:35 心田居士 阅读(493) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM的评测工具evo
摘要： 遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大： evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt plot plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐，evo提供了自动对齐与尺度校正功能，正确的用法如下 阅读全文
posted @ 2020-02-03 10:53 心田居士 阅读(3856) 评论(2) 推荐(0) 编辑