docker安装和使用 -- px4-dev-ros2-foxy为例

安装docker

sudo apt-get update
sudo apt install docker.io
#查看是否安装成功
docker --version

镜像源设置

1.特殊上网姿势

开启代 理后，还需要设置docker的服务器，参考教程

sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
sudo vi /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf

在新建的proxy.conf里添加以下内容并保存,假设100.100.100.100是你的代理服务器地址，58880是代理服务器端口：

[Service] 
Environment="HTTP_PROXY=http://100.100.100.100:58880/"
Environment="HTTPS_PROXY=http://100.100.100.100:58880/"
Environment="NO_PROXY=localhost,127.0.0.1"

重启docker

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

2.修改国内源，参考教程

未测试成功

用户添加权限

#创建 docker 组（可能不是必需的）
sudo groupadd docker
#将您的用户添加到 docker 组。
sudo usermod -aG docker $ USER
#在使用 docker 之前再次登录/注销！

下载PX4源码

mkdir px4
cd px4
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

pull镜像

docker pull px4io/px4-dev-ros2-foxy

创建容器

可以插件doxker_run.sh脚本，方便以后进入容器，记得添加执行权限

# enable access to xhost from the container
xhost +
 
# Run docker
docker run -it --privileged \
-v /home/ubuntu/px4/:/home/px4 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:0 \
--name=px4_test \
--net=host \
px4io/px4-dev-ros2-foxy:latest /bin/bash

-v /home/ubuntu/px4/:/home/px4表示将ubuntu中的/home/ubuntu/px4/映射到容器/home/px4/中

--name=px4_test表示为容器取名px4_test，后续对容器操作可直接使用这个名字

相关指南

docker入门指南
px4 docker教程