2023年10月11日
ORB-SLAM3学习笔记
摘要： 在 IMU 初始化之前和之后，ORB-SLAM3 的坐标系的定义是不同的： 初始化之前：坐标系基于第一帧图像。它的定义完全基于视觉信息。Z轴正向视深度，X轴和 Y轴与图像平面对齐。 初始化之后：一旦 IMU 初始化成功，坐标系会调整以适应一个“世界坐标系”，其中重力方向定义为 Z轴负方向。这样，X轴 阅读全文
posted @ 2023-10-11 09:44 dsfsadfdgd 阅读(386) 评论(0) 推荐(0) 编辑