ORBSLAM3 bug 改进

1.

Sim3Solver.cc

    KeyFrame* pKFm = pKF2; //Default variable
    for(int i1=0; i1<mN1; i1++)
    {
        if(vpMatched12[i1])
        {
            MapPoint* pMP1 = vpKeyFrameMP1[i1];
            MapPoint* pMP2 = vpMatched12[i1];

            if(!pMP1)//此处为何没有判断pMP2存在否 是bug？
                continue;
            if(!pMP2)//此处为何没有判断pMP2存在否 是bug？
                continue;

 2.

posted @ 2024-07-22 15:40  dsfsadfdgd  阅读(5)  评论(0)  编辑  收藏  举报