路径规划算法使用说明

1.

基于搜索的

(1) Dijkstra：

执行命令：

cd /home/slam/PathPlanning/Search_based_Planning/Search_2D

python3 Dijkstra.py

(2) RTAAStar

cd /home/slam/PathPlanning/Search_based_Planning/Search_2D

python3 RTAAStar.py

(3)A*

python3 Astar.py

其他算法都可以类似执行 python3 <算法名称>.py

 

基于采样的：

cd /home/slam/PathPlanning/Sampling_based_Planning/rrt_2D

python3 rrt.py

其他算法都可以类似执行 python3 <算法名称>.py

 

 

MotionPlanning使用说明：

运行命令：

hybrid_astar算法：

cd /home/slam/MotionPlanning/HybridAstarPlanner

python3 hybrid_astar.py

 

Lattice Planner算法：

cd /home/slam/MotionPlanning/LatticePlanner

 python3 lattice_planner.py

 

 

 

frenet_path_planning使用说明：

执行命令：

python3 path_planning.py

figure1是画出的全局路线图，蓝色的是障碍物，关闭figure1就开始进行局部路径规划。

global_path.png 图片是手动画图的全局路线和障碍物，局部规划路径会尽量沿着全局轨迹进行行走。