ORB-SLAM3学习笔记

在 IMU 初始化之前和之后，ORB-SLAM3 的坐标系的定义是不同的：

1. 初始化之前：坐标系基于第一帧图像。它的定义完全基于视觉信息。Z轴正向视深度，X轴和 Y轴与图像平面对齐。

2. 初始化之后：一旦 IMU 初始化成功，坐标系会调整以适应一个“世界坐标系”，其中重力方向定义为 Z轴负方向。这样，X轴和 Y轴主要在地面平面上，Z轴是垂直于地面的。此转换确保了 SLAM 估计的摄像机轨迹和地图与真实世界更一致，这在导航和机器人应用中是有利的。

为了进行这种坐标系的转换，ORB-SLAM3 在 IMU 初始化时估计了一个转换矩阵，该矩阵定义了从视觉初始化坐标系到世界坐标系的转换。