笔记

1.  MPU数据获取

   MPU6050 mpu;
　 mpu.testConnection();//测试MPU是否连接成功
　 mpu.initialize();
　　
   mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //获取加速度和陀螺仪数据
   mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);     //获取加速度数据
   mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);       //获取陀螺仪数据

 2.  mpu的DMP初始化

 

   MPU6050 mpu;
　 mpu.testConnection();//测试MPU是否连接成功
　 mpu.initialize();

　 devStatus = mpu.dmpInitialize();
   mpu.setXGyroOffset(220);
   mpu.setYGyroOffset(76);
   mpu.setZGyroOffset(-85);
   mpu.setZAccelOffset(1788);
   if (devStatus == 0) {
       mpu.setDMPEnabled(true);
       attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
       mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
       dmpReady = true;
       packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
   }