基于UDS的DoIp实现（一） -- UDS单帧、多帧数据结构
单帧（SF）是UDS协议中数据传输的一种方式，用于传输长度小于等于7个字节的数据块。下面是单帧的数据结构图：
BYTE 1 BYTE 2 BYTE 3 ... BYTE 8
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| 0 0 0 0 0 0 0 0| SF| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 数据字节 1 | 数据字节 2 |... | 数据字节 7 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| L3 | L2 | L1 |数据块 | 校验和 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
解释：
- BYTE1：表示单帧的控制信息，具体格式为“0000 0000”，其中SF表示单帧帧类型（Single Frame），即单帧的数据类型。
- BYTE2-BYTE8：表示单帧中的数据，每个BYTE可用于传输一个字节的数据。
- L1：表示数据块的长度，即数据字节的数量。对于单帧，此值应小于或等于7。
- L2：表示数据块的长度的高8位。对于单帧，此值为0。
- L3：表示数据块的长度的高16位。对于单帧，此值为0。
- 校验和：表示数据的校验和，用于验证数据的完整性。
举例：
0x00（单帧 第一个字节，可以传入00） 0x19（服务号） 0x01（sub-function） 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00（数据）
首帧是分块传输数据的第一个控制信息。它包含了数据总长度和其他必要的信息。上位机发送首帧后，ECU可以根据首帧信息判断出一共需要分成多少个数据块进行传输，同时也可以提取出首块数据并进行处理。
下面是首帧的数据结构图：
BYTE 1 BYTE 2 BYTE 3 BYTE 4 BYTE 5 ... BYTE 8
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| 0 0 0 0 0 0 0 0| FF| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 数据总长度高位 | 数据总长度低位 | 数据字节 1 | 数据字节 2 | ... | 数据字节 7 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| L3 | L2 | L1 | 数据块 | 校验和 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
解释：
- BYTE1：表示首帧的控制信息，具体格式为“0000 0000”，其中FF表示首帧帧类型（First Frame），即首帧的数据类型。
- BYTE2-BYTE8：表示首帧中的数据，每个BYTE可用于传输一个字节的数据。
- 数据总长度高位和数据总长度低位：表示整个数据块的长度。
- L1：表示数据块的长度，即每个连续帧中的数据量。对于首帧，此值应大于7。
- L2：表示数据块的长度的高8位。对于首帧，此值为数据总长度的高8位。
- L3：表示数据块的长度的高16位。对于首帧，此值为数据总长度的高16位。
- 校验和：表示数据的校验和，用于验证数据的完整性。
举例：
0x11（首帧 第一个字节，必须&0xF0 == 0x10，这个是首帧的标志） 0x13(第二字节) 0x19（服务号） 0x01（sub-function） 00 00 00 00（数据）
数据长度 = (0x11 & 0xF0) | 0x13 表示后续会有多少字节的数据过来。
连续帧是用于传输数据的控制信息。ECU接收到首帧后，如果需要分块传输，则ECU向上位机发送流控制信息后，上位机可以继续发送数据。上位机发送的每个连续帧都包含了一个分块序号和部分数据，直到ECU接收到所有的数据块为止。
下面是连续帧的数据结构图：
BYTE 1 BYTE 2 BYTE 3 BYTE 4 ... BYTE 8
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| 0 0 0 0 0 0 0 0| CF| SEQNUM | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 数据字节 1 | 数据字节 2 | ... | 数据字节 7 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| L3 | L2 | L1 | 数据块 | 校验和 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
解释：
- BYTE1：表示连续帧的控制信息，具体格式为“0000 0000”，其中CF表示连续帧帧类型（Consecutive Frame），即连续帧的数据类型。
- BYTE2：SEQNUM表示连续帧的序号。
- BYTE3-BYTE8：表示连续帧中的数据，每个BYTE可用于传输一个字节的数据。
- L1：表示数据块的长度，即每个连续帧中的数据量。对于连续帧，此值应小于等于7。
- L2：表示数据块的长度的高8位。对于连续帧，此值为0。
- L3：表示数据块的长度的高16位。对于连续帧，此值为0。
- 校验和：表示数据的校验和，用于验证数据的完整性。
举例（接上面的FF）：
0x21（第一个字节，必须&0xF0 == 0x20，这是连续帧的标志） 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07（数据）
0x22（第一个字节，必须&0xF0 == 0x20） 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07（数据）
0x23（第一个字节，必须&0xF0 == 0x20） 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07（数据）
......................
这个里面的字节数+FF后面的6个字节 == 首帧的数据长度
流控帧是ECU向上位机发送的控制帧。在ECU接收到上位机发送的连续帧或某个分块时，如果接收缓冲区已满，将会向上位机发送流控制信息，告知上位机可以继续发送数据的时间或条件。
下面是流控帧的数据结构图：
BYTE 1 BYTE 2 BYTE 3
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| 0 0 0 0 0 0 0 0| FC| FS |下一个连续帧序号| 延迟时间 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
| L3 | L2 | L1 | 校验和 |
+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+------+
解释：
- BYTE1：表示流控帧的控制信息，具体格式为“0000 0000”，其中FC表示流控帧帧类型（Flow Control Frame），即流控帧的数据类型。
- BYTE2：FS表示流控帧的状态（如等待继续传输或停止传输）。
- BYTE3：下一个连续帧序号。
- BYTE4：延迟时间，用于控制连续帧的传输速率。
- L1：表示数据块的长度，即每个流控帧中的数据量。对于流控帧，此值为0。
- L2：表示数据块的长度的高8位。对于流控帧，此值为0。
- L3：表示数据块的长度的高16位。对于流控帧，此值为0。
- 校验和：表示数据的校验和，用于验证数据的完整性。
举例：
0x31（第一帧，必须&0xF0 == 0x30，这是流控帧的标志） 0x00 0x00 0x00（数据，按照需求进行设置）
其中，0x31中的低四位（可以是1、2、3.....），被用来标记当前的块数量，也就是CF中展示的0x21、0x22、0x23......
对于首帧、流控帧以及连续帧的关系：
首帧提供数据的总长度信息，流控帧用于控制分块传输的速度，连续帧用于传输分块数据的控制信息和数据。它们按照一定的规则组合使用，可以有效地进行大数据量的传输。
