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from https://linkxzhou.github.io/post/stl%E6%99%BA%E8%83%BD%E6%8C%87%E9%92%88%E4%B8%8E%E5%AE%B9%E5%99%A8%E7%BB%93%E5%90%88%E4%BD%BF%E7%94%A8%E4%BC%9A% 阅读全文
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条款1 c++是个语言联邦 c++程序设计语言从根本上讲分为四部分，其语言特性以及使用细节也可从四个部分出发： 1. c++兼容于c 2. c++是一种面向对象的程序设计语言 3. c++引入模板编程 4. c++中有std库 四个方面使得c++的准则尤其多而且如果不深入理解的话就很难使用。 文中有 阅读全文
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迁移声明 2019.11.10 本人申请博客园账号，此账号与CSDN博客 "蚁族的坚持" 为同一作者，之前CSDN账号为本人硕士研究生期间所用账号，由于自2018.10以来项目、论文以及工作方面的事宜，已有近一年时间没有更博，故从2019.11.10开始启用当前博客园账号，之前CSDN账号保留但停更 阅读全文
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该系列orbslam2的学习到本节也就结束了，实际对于orbslam这一系列的博客皆为本人的学习笔记，如有不足之处还望指出，希望通过这一系列的博客大家能够对orbslam有一个更好的理解，orbslam作为视觉slam开源方案中较成功的一个，有许多我们需要借鉴学习的地方，还需要继续探究。这一系列的博 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的，对tracking得到的关键帧进行筛选融合，以及对关键帧中的地图点进行融合，剔除冗余的关 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边。已知3D-3D的匹配地图点，通过匹配地图点计算两关键帧之间的相似变换矩阵，主要参考 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125PNP问题：已知空间中存在地图点 世界坐标系下的坐标为Pw1，Pw2，Pw3...... Pwn 以及对应于在该帧中的匹配点像素坐标u1，u2，u3......un 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM中的回环检测和重定位具有类似的方式，所以我们这里将两个部分放到同一篇文章中讲解。首先看tracking线程中的重定位。一．Tracking重定位重定位 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，与之前的基于滤波器方法有很大的不同，工程中引入了第三方库g2o，g2o是基于图优化的优化算法库。首先了解什么是图优化 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM中对于特征点的匹配在不同情况下有不同的匹配方式。分为以下几种：1. 按照投影进行匹配2. 按照bow向量节点进行匹配3. 针对初始化地图点的匹配4. 阅读全文