摘要：
该系列orbslam2的学习到本节也就结束了，实际对于orbslam这一系列的博客皆为本人的学习笔记，如有不足之处还望指出，希望通过这一系列的博客大家能够对orbslam有一个更好的理解，orbslam作为视觉slam开源方案中较成功的一个，有许多我们需要借鉴学习的地方，还需要继续探究。这一系列的博 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的，对tracking得到的关键帧进行筛选融合，以及对关键帧中的地图点进行融合，剔除冗余的关 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边。已知3D-3D的匹配地图点，通过匹配地图点计算两关键帧之间的相似变换矩阵，主要参考 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125PNP问题：已知空间中存在地图点 世界坐标系下的坐标为Pw1，Pw2，Pw3...... Pwn 以及对应于在该帧中的匹配点像素坐标u1，u2，u3......un 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM中的回环检测和重定位具有类似的方式，所以我们这里将两个部分放到同一篇文章中讲解。首先看tracking线程中的重定位。一．Tracking重定位重定位 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，与之前的基于滤波器方法有很大的不同，工程中引入了第三方库g2o，g2o是基于图优化的优化算法库。首先了解什么是图优化 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM中对于特征点的匹配在不同情况下有不同的匹配方式。分为以下几种：1. 按照投影进行匹配2. 按照bow向量节点进行匹配3. 针对初始化地图点的匹配4. 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在 阅读全文
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转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125跌跌宕宕距离上次更博已经数月，其实对于ORB-SLAM的学习早就完成，只是由于时间原因没能够及时更新。关于orbslam的中文注释的源码，可以在csdn博客中下载， 阅读全文