定时器之编码器接口

实现对正交（相位相差90°）编码器自动计次

这个编码器接口。其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟

它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向

每隔一段事件计数并清零，就可以得到其速度

正交信号精度高，可以抗噪声（一个引脚不变，另外引脚毛刺的话，计数的值会+1-1循环，而保持不变）

uint16_t：减到0继续就是65535 改为int16_t就是-1

TODU：按键按一下，显示当前速度

外部模块空闲默认输出高电平，就选择上拉输入（保持一致）；外部信号很小，就用浮空输入

void Encoder_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
     
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    //不需要内部时钟
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;       //ARR
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;        //PSC
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
     
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; 
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//结构体初始化
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
    //配置编码器接口
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    //TIM_ICPolarity_Rising 这里的上升沿代表高低电平不反转（在边沿检测器那里）
 
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
 
int16_t Encoder_Get(void)
{
    int16_t Temp;
    Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
    TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    return Temp/4;
}