摘要：
简介 物理层 CAN 协议提供了 5 种帧格式来传输数据 数据链路层 中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种，标准格式有 11 位标识符(ID)，扩展格式有 29 个标识符(ID) 显性0，隐性1 如何判断这个显性位是帧起始？ 绿色字体 数据段DBC：有摩托罗拉 和因特尔格式的 可以用数据段不同的 阅读全文
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原文 首先它是一个指针，一个指向函数的指针，在内存空间中存放的是函数的地址； int Add(int x，int y) { return x+y; } int main() { printf("%p\n",&Add);//打印一下函数Add()的地址 printf("%p\n",Add);//数组名 阅读全文
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配置host(解决延迟高问题) 安装java,配置环境变量,直接系统path中bin地址就行,不行就往上面移动 win开机启动 Win + R 打开运行，输入：shell:startup calc 打开计算器 powercfg/batteryreport 查看电池健康程度 netstat -ano 阅读全文
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1.节拍器 100hz 10ms间隔，jiffies 其实就是 jiffies_64 的低 32 位 记录系统节拍树，因为是32位所以记录最大值为4294967296（个节拍，也就是这么多个10ms） 4294967296/100/60/60/24 = 49.7 天 就会归零，也叫绕回 可以用相关的 阅读全文
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生成函数 周期，多久触发一次定时器（从定时器启动开始计算） 触发什么呢？ 回调函数被调用，被谁调用呢 1，tick中断去调用timer函数 Linux中使用这个 （定时器回调函数若执行时间过长，会阻碍其他定时器函数执行） 2，freeRTOS中 一般定时器守护函数设置优先级比较高 使用定时器的话，需 阅读全文
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获取某个事件 获取若干事件中的某个事件 获取若干事件中的全部事件 ！！！！不可获得若干事件中的几个事件 创建事件组，设置事件，等待事件 static EventGroupHandle_t xEventGroupCalc; /* 创建事件组 */ xEventGroupCalc = xEventGro 阅读全文
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信号量，计数值 问题： 还是那个AB任务互斥调度的问题，B等A执行完毕的过程中，判断标志位会耗费CPU资源 利用信号量，当没有信号的时候，不参与调度 计数信号量（不能用来传输数据） static SemaphoreData_t xSemCalc; Xsemcalc=xSemaphoreCreateC 阅读全文
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之前的都是按照优先级不同允许抢占（不讲道理），不管你在做什么，轮到优先级最高的任务，直接抢占执行 怎样才能讲道理呢？稍微等等嘛，等我做完活你再做 1 支持抢占，0不支持抢占 同优先级任务是否交替执行，1交替0不交 空闲任务是否礼让其他任务 礼让的话，自己的函数逻辑在时间片内只执行一遍，然后调度 不支 阅读全文
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定时器每隔1ms（间隔tick【/tɪk/ 活动】）发生一次中断，tick中断切换程序 创建任务，启动调度器，后创建的任务先运行（源码里有，新任务优先级>=旧优任务先级则新任务先运行） 可以配置这个间隔时间 也可以指定每个任务每次执行的tick数量 任务 运行态 就绪态 阻塞态（等待某事件发生才能继 阅读全文
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对外部响应能力： 实时（规定时间内）操作系统 ， 有强（飞机系统）弱（信息采集系统）之分 与分时（顺序时间片）操作系统 FreeRTO实时操作系统 支持抢占式调度，合作式调度和时间片调度；内核大小在4-9K ；C语言编写 操作系统调度各个再死循环中的任务（管理任务），可以随时进入退出？ 引入操作系统 阅读全文