11 2020 档案

LQR和iLQR、DDP

摘要：LQR直接通过backward和forward 过程给出最控制率和轨迹，而iLQR初始化一条轨迹，然后用LQR动态优化这条轨迹，直到找到最优解； LQR是在环境线性化模型、cost function二次型情况下进行的，可能不能表示真是环境的情况；于是，近似于数值优化中的思路，iLQR是将环境一阶线阅读全文

posted @ 2020-11-11 11:19 ldfm 阅读(2652) 评论(0) 推荐(0) 编辑

conda 配置pytorch环境【cuda11.0+numpy1.19.4 填坑】

摘要：今天配置pytorch环境，踩的坑记录一下： conda install 和 pip install 区别： 1、安装的版本可能不同，一般pip版本较新，conda版本老一些；【如果需要新版本的包，那么conda安装的包就几几了】； 2、安装后在不同位置，并且pip安装的包conda uninsta 阅读全文

posted @ 2020-11-10 17:28 ldfm 阅读(2033) 评论(0) 推荐(0) 编辑