KITTI数据集

数据采集传感器：

1. 彩色和灰度立体相机（x = right, y = down, z = forward）；
2. 激光雷达（x = forward, y = left, z = up）；
3. 惯性导航系统（GPS/IMU）x = forward, y = left, z = up。
   

1、图片
保存为png格式，将天空和汽车引擎裁剪了；并且对图片进行了矫正，矫正后图片依赖提供的校准（calibration）文件
2、激光雷达
保存为二进制浮点数，点云每个点包含（x，y，z）坐标和反射值（r）；每一帧大约包含120000个3D坐标和反射值

标注

1. 提供3D box标注（在激光雷达坐标系下）；
2. 预定义类别：’Car’, ’Van’, ’Truck’, ’Pedestrian’, ’Person (sitting)’, ’Cyclist’, ’Tram’ and ’Misc’
   每个对象被分配一个类别和三维尺寸（高、宽、长）、坐标、方向角
   

传感器同步：
我们在连续旋转的扫描仪底部安装了一个簧片触点，当面向前方时触发摄像头。这将使动态对象引起的范围和图像观察的差异最小化。