ros服务（services）、参数（param）

rosservice

  可以调用命令（call）、查看服务（list）、

rosparam

  查看可以设置的参数
  设置相关参数（rosparam set）
  获取相关参数值（rosprram get）
  读取参数（rosparam load ）rosparam load [file_name] [namespace]      将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:$ rosparam load params.yaml copy
  写入（rosparam dump）将所有的参数写入params.yaml文件：$ rosparam dump params.yaml

使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试

rqt_console ros_launch

rqt_logger_level

  控制终端显示等级

ros_launch

  在程序包下创建launch/xx.launch
  编写launch文件

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

  通过roslaunch命令来启动launch文件：$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch