流程:
| 1、基本命令:rospack find、roscd、rosls(支持包名,不需要绝对地址) |
2、创建catkin workspace
| $ mkdir -p ~/catkin_ws/src |
| $ cd ~/catkin_ws/ |
| $ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 |
3、创建程序包
| cd ~/catkin_ws/src |
| catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp |
| 查看程序包依赖关系 rospack depends1 beginner_tutorials |
| 自定义 package.xml |
| <?xml version="1.0"?> |
| <package format="2"> |
| <name>beginner_tutorials</name> |
| <version>0.1.0</version> |
| <description>The beginner_tutorials package</description> |
| |
| <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer> |
| <license>BSD</license> |
| <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> |
| <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author> |
| |
| <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> |
| |
| <build_depend>roscpp</build_depend> |
| <build_depend>rospy</build_depend> |
| <build_depend>std_msgs</build_depend> |
| |
| <exec_depend>roscpp</exec_depend> |
| <exec_depend>rospy</exec_depend> |
| <exec_depend>std_msgs</exec_depend> |
| |
| </package> |
4、编译程序包
| |
| $ catkin_make |
| $ catkin_make install |
5、ros节点
| roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令 |
| $ rosnode list rosnode list 指令列出活跃的节点 |
| $ rosnode info /rosout rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息 |
| rosrun [package_name] [node_name] rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径) |
| 在一个 新的终端: $ rosrun turtlesim turtlesim_node |
| $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称 |
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