摘要：
1. 核心原理 定义计算逻辑：告诉 GPU 如何执行这个特殊层的计算。 集成到 TensorRT：让 TensorRT 在推理时调用你的计算逻辑。 2. 开发步骤 1. 创建一个插件类，继承TensorRT的 IPluginV2 接口，实现关键函数 #include <NvInfer.h> clas 阅读全文
摘要：
1. 模型导出基础介绍 torch.onnx.export中需要的模型实际上是一个torch.jit.ScriptModule。而要把普通 PyTorch 模型转一个这样的 TorchScript 模型，有跟踪（trace）和记录（script）两种导出计算图的方法。如果给torch.onnx.ex 阅读全文
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1. DETR3D 2021(DETR3D: 3D Object Detection from Multi-view Images via 3D-to-2D Queries) Ref 1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/430198800 Coarse-to-Fine的形 阅读全文
摘要：
1. 数组 2. 链表 3. 栈 4. 队列 5. 树 红黑树（自平衡二叉树） 增删改查时间复杂度 O（log n） 二叉搜索树（BST）：左子节点 < 父节点 < 右子节点。 问题：若插入顺序不当（如从小到大插入），BST 会退化为链表，查找效率从 O(log n) 降为 O(n)。 平衡二叉树（ 阅读全文
摘要：
1. DETR 2020（DEtection TRansformer）End-to-End Object Detection with Transformers Best Ref: 理解DETR 可以将DETR视为一个从图像序列到一个集合序列的转换过程。该集合实际上就是一个可学习的位置编码（文章中也 阅读全文
摘要：
1. 欧式空间 和 射影空间 欧式空间可以由射影空间导出。 例：2D射影空间可以表示具有无穷远的平面，表示范围包含2d欧式空间；3d 同理。 欧式空间 -> 射影空间 将坐标转换为齐次（homogeneous）坐标 （升维，齐次坐标表示一类性质相同坐标簇） 在二维欧式平面添加无穷远线（三维欧式空间添 阅读全文
摘要：
1. LSS 2020(First Depth Distribution) 核心：VoxelPooling （视锥点云特征 -> BEV特征） 将 frastum 投影到ego vehicle 坐标系，形成 geometry，借助此geometry，将feature放到 bev feature '' 阅读全文
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1. BEV感知 BEV Camera view transformation 2d -> 3d via depth estimation 3d -> 2d (originates in 3d space) pure network based (implicitly) BEV Lidar voxe 阅读全文
摘要：
关键：使用 sys.path.append('path/to/project')不解决问题 原因：上面方法一般在path列表的末尾添加路径，还是找不到 解决：使用 sys.path.insert(0, 'path/to/project') 阅读全文
摘要：
安全设计原则： 最小权限原则：用户和系统仅应拥有完成任务所需的最小权限。 默认拒绝原则：对不明确允许的所有操作应默认拒绝。 隔离原则：将不同功能和安全要求的组件分开，以限制潜在威胁。 阅读全文
