小紫苏

摘要： A-Star寻路 最短路径 将地图存成二维数组，通过行列查找； 每一步都查找周围四个方向，或者八方向的所有点，放入开表； 是否边缘 是否障碍 是否已经在确定的路线中 计算每个方向上路径消耗，一般斜着走消耗小，收益大； 开表排序，筛选出最小消耗的点放入闭表，并将该点设置为新的起点，从开表中去除该点； 阅读全文