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RANSAC中迭代次数的计算

假设 w=.

p0=wn表示采样的n个点全为内点的概率(可重复)

则至少有一个为外点的概率p1=1p0

则重复K次实验,每次都至少有一个外点的概率p2=p1K

K次采样中至少一次采样是有效采样的概率p=1p2

计算KK=log(1p)log(1p0)

标准差SD(K)=1wnwn.(不知道标准差是怎么算出来的)

维基

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