摘要：
一、msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下： 1.2 srv文件 srv文件和msg文件很相像，除了它包含两个部分：请求和回应。 上面一部分为request，下面一部分为response。 二、创建msg和srv文件 2 阅读全文
摘要：
一、创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包： 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包： 如果到达100%，表示一切顺利，否则会报错停止编译。 二、创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下，在这个文件夹中，创建两个新文件： 和 。 阅读全文