随笔分类 -  ROS

摘要:想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo。 gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境。它能够在三维环境中对多个机器人、传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应。 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和 阅读全文
posted @ 2019-05-16 15:43 fengMisaka 阅读(22438) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂。 为了打 阅读全文
posted @ 2019-05-16 11:56 fengMisaka 阅读(15763) 评论(2) 推荐(0) 编辑
摘要:Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、URDF语法规范 参见: "XML 基础学习" 二、URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。 阅读全文
posted @ 2019-05-15 14:19 fengMisaka 阅读(11993) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大。其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。 本章涵盖的工具是: RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 r 阅读全文
posted @ 2019-04-03 17:15 fengMisaka 阅读(9743) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros industrial的Levi Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS 阅读全文
posted @ 2019-04-03 15:57 fengMisaka 阅读(12682) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc camera功能包 1.1 检查摄像头 \ 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 阅读全文
posted @ 2019-04-03 15:48 fengMisaka 阅读(18830) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的。 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动RO 阅读全文
posted @ 2019-04-03 14:26 fengMisaka 阅读(3973) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要:一、msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: 1.2 srv文件 srv文件和msg文件很相像,除了它包含两个部分:请求和回应。 上面一部分为request,下面一部分为response。 二、创建msg和srv文件 2 阅读全文
posted @ 2019-03-22 17:36 fengMisaka 阅读(5662) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译。 二、创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个文件夹中,创建两个新文件: 和 。 阅读全文
posted @ 2019-03-22 15:56 fengMisaka 阅读(5209) 评论(2) 推荐(1) 编辑
摘要:在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package)。 一、创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: 当我们创建工作空间文件夹后,里面并没有功能包,只有CMakeList.txt。下一步是编译工作空间,使用下面命令: 现在,如果你输入 阅读全文
posted @ 2019-03-21 14:49 fengMisaka 阅读(7440) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要:本文主要是了解ROS的系统架构、文件夹结构以及工作所需的核心文件。 ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level)、计算图级(The computation graph level)、开源社区级(The community 阅读全文
posted @ 2019-03-20 16:41 fengMisaka 阅读(5695) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:一、Ubuntu和ROS版本的对应关系 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本,其对应关系如下: 注 :如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话,安装就不会成功了~ 笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS(双系统,非虚拟机),所以安装的是Indigo版本,以下安装步骤均是基于Indigo版 阅读全文
posted @ 2019-03-20 14:48 fengMisaka 阅读(6648) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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