quake中的aas部分

大概看了aas的reachability生成部分。

同样也是借助bsp树。

利用portal计算每个区域的可达性(分为是否需要爬梯，游戏，跳跃，或者直接走过去)

area其实就是bsp树的叶子节点(经过合并，以及按重力方向进行分割，可以简单地认为就是bsp的叶子节点)

生成时，采用遍历，计算每个area与周围的area是否可达，

area有个属性 face链表(它们就是portal的wind)，计算其实是判断area之间是否有portal连通。

然后生成reachability供机器人寻路使用。

大致是这样，囫囵吞枣地看了aas生成，不知道有没有理解错的地方。