摘要：
使用Eigen实现卡尔曼滤波。如果实现扩展卡尔曼滤波只需将H矩阵换成雅可比的求解。 #ifndef _MYKALMAN_H #define _MYKALMAN_H #include <Eigen\Dense> class KalmanFilter { public: KalmanFilter(int 阅读全文
摘要：
牛顿法 \(F(x+\Delta x)=F(x)+F'(x)\Delta x+\frac{1}{2}F''(x)\Delta x^2\) 泰勒展开之后保留二次项 然后对展开式再进行求导 令导数等于0 直接得到前进的步长和方向 即\(Hx = b\)这里的\(x\)就是牛顿法求解的前进步长和方向。 如 阅读全文
摘要：
红黑树的出现 红黑树增删改查的时间复杂度都是O(logn)。 如果插入的数据随机，那么使用二叉搜索树即可保证树接近平衡。此时增删改查的效率都为O(logN)。 但如果插入的数据为有序的，此时二叉搜索树极其不平衡，退化为链表，时间复杂度降为O(N)。而红黑树就是为了应对这种极端情况。 红黑树的特点 红 阅读全文
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C++部分 什么时候需要写虚函数、什么时候需要写纯虚函数？ 只继承接口为纯虚函数 强调覆盖父类重写，或者父类也需要实现一定的功能，为虚函数 指针传参和引用传参区别？ 引用传参本质上是传递原参数地址，指针传参本质还是值传递，生成拷贝指针，拷贝指针和原指针指向的为同一块内存。因此改变拷贝指针的指向不影响 阅读全文
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Harris角点 opencv函数 cornerHarris提取输入图像的Harris角点 检测原理 检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。 \(E(u, v)=\sum_{( 阅读全文
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使用说明 源代码在这里，本文基于源代码进行功能增加和修改。主要应用Qt中的一些方法，结合ros2中rviz2对增加panel功能的一些封装。实现双击修改图表中的内容，节点的收发，图表根据收到的msg进行更新等功能。代码未进行编译检测，可能存在一些错误。可参考设计思路。 CPP文件 #include 阅读全文