摘要：
前言 Vins-Mono预积分相关的公式和代码可以在各个博客中找到。本文将充当一个帮助大家快速理解预积分、中值积分相关概述的角色，带大家理解代码，应对面试。 下面会分成三步，来帮助大家充分理解这个过程。步骤是按照顺序来写的。 中值积分和预积分 ==imu每进来一帧都会进行一步中值积分和预积分。== 阅读全文
摘要：
前言 vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。 先搞个基础 Ax=0和Ax=b 两个最小二乘解的答案 推导反正知道大意，细节看一遍忘一遍，所以直接来结论吧。 Ax=0 阅读全文
摘要：
前言 本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是了解大部分的论文和代码实现已经足够了。 点曲率计算与边缘点面点区分 论文中通过对点云点的曲率进行如下求曲率的计算。将计算的结果跟阈值进行比较。大于阈值认为是边缘点角点，小于另一个阈 阅读全文