摘要：
前言 以一个简短且好理解的方式记录一下常用Cmake的函数，区别于网上的那些抄来抄去。废话少，全精华。 link_directories link_directories(${PROJECT_SOURCES_DIR}/lib) 是对于 .so 文件的 函数作用：添加一个.so库文件的搜索路径 使得链 阅读全文
摘要：
论文简介 提出了一种UV-SLAM的算法，整体建立与VINS-MONO的基础上： 在VINS—MONO的基础上增加了线特征的约束和消影点的约束。 其中线特征的提取用的是line segment detector（LSD）算法，线特征的跟踪或线特征的描述子的提取用的是line binary descr 阅读全文
摘要：
论文简介 本论文新颖性在于3D激光雷达中实时闭环 且能够实时进行回环矫正 词袋模型为BoW3D 实时构建词袋 效率高 但是鲁棒性未知 词袋存储 word包含两种变量：Dim_value为描述子计算得到的非零数和Dim_ID为word相对应的维度数 具体的计算可以查看论文：Link3d关键点的计算 P 阅读全文
摘要：
==推导的几种方法== 贝叶斯推断 根据贝叶斯推断可以直接求出后验概率 且贝叶斯推断的分母一般可以忽略 或者涵盖在了分子前的系数那里 联合高斯概率密度 对于一对服从多元正态分布的变量我们很容易求得它们的联合概率密度函数 然后我们也可以很容易的将联合密度分解成两个因子的乘积形式 然后用联合概率除掉边缘 阅读全文
摘要：
前言 多的不说哈 2022最佳优秀论文 来自美团无人机团队 作者提出了一种使用点和线的高效的直接视觉里程计（visual odometry，VO）算法—— EDPLVO 。他们证明了，2D 线上的 3D 像素点由 2D 线端点的逆深度决定，这使得将光度误差扩展到线变得可行。 直接进入正题 公式推导 阅读全文
摘要：
相机模型P矩阵 公式： $$ P = KR[I | -C^{\backsim}] $$ 其中$C^{\backsim}$表示平移矩阵 为齐次坐标 即世界坐标系原点到相机坐标系原点的距离 $R$同样表达的也是这个关系。 也写成这种形式： $$ P = M[I | M^{-1}p_4] $$ 其中$M 阅读全文
摘要：
核心图片详解 两个视角同时看到了三维空间点中的X 在两个视角中分别为二维点x、x'。e' 认为是左边相机光心在右边的投影 l' 可能是对极直线？不过名称不重要 重要的是e' 和 x' 均在直线 l' 上 代数推导 已知三维点为X 三维点在相机二维平面的表示为x 三维点和它对应的二维点必存在对应关系 阅读全文
摘要：
前景概述 网上三维点拟合空间直线的代码很多 大多数都是python或者matlab 这里贴一个C++的代码 ==原目的是拟合出直线之后任取两个点手动计算一下斜率== 数学原理 最小二乘拟合直线方程： $$ \frac {x - x_0}m = \frac {y - y_0}n = \frac {z 阅读全文
摘要：
前景概要 为什么生成的是csv文件而不是txt文件 因为txt在python那边处理起来比较麻烦 需要两组数 而数与数之间存在对应关系 这样两组数同样需要两组 就是两组xy数值 然后将两组x对齐通过折线图的形式对比y值 C++生成csv代码 每次open都会对文件内容进行刷新 但是我还不太想让ope 阅读全文