01 2023 档案

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono预积分相关知识点总结与概述
发表于 2023-01-30 14:42阅读：167评论：0推荐：0
摘要：前言 Vins-Mono预积分相关的公式和代码可以在各个博客中找到。本文将充当一个帮助大家快速理解预积分、中值积分相关概述的角色，带大家理解代码，应对面试。 下面会分成三步，来帮助大家充分理解这个过程。步骤是按照顺序来写的。 中值积分和预积分 ==imu每进来一帧都会进行一步中值积分和预积分。== 阅读全文 »
posted @ 2023-01-30 14:42 铃灵狗 阅读(167) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono初始化部分概要说明
发表于 2023-01-30 14:42阅读：409评论：0推荐：0
摘要：前言 vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。 先搞个基础 Ax=0和Ax=b 两个最小二乘解的答案 推导反正知道大意，细节看一遍忘一遍，所以直接来结论吧。 Ax=0 阅读全文 »
posted @ 2023-01-30 14:42 铃灵狗 阅读(409) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【原文核心对照代码】【一文足以系列】A-LOAM里程计部分简短精解
发表于 2023-01-30 14:41阅读：413评论：0推荐：0
摘要：前言 本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是了解大部分的论文和代码实现已经足够了。 点曲率计算与边缘点面点区分 论文中通过对点云点的曲率进行如下求曲率的计算。将计算的结果跟阈值进行比较。大于阈值认为是边缘点角点，小于另一个阈 阅读全文 »
posted @ 2023-01-30 14:41 铃灵狗 阅读(413) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【记那些年我们链不明白的青春】Cmake常用函数一文总结
发表于 2023-01-18 15:03阅读：63评论：0推荐：0
摘要：前言 以一个简短且好理解的方式记录一下常用Cmake的函数，区别于网上的那些抄来抄去。废话少，全精华。 link_directories link_directories(${PROJECT_SOURCES_DIR}/lib) 是对于 .so 文件的 函数作用：添加一个.so库文件的搜索路径 使得链 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 15:03 铃灵狗 阅读(63) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【优秀论文解读】UV-SLAM: Unconstrained Line-based SLAM Using Vanishing Points for Structural Mapping
发表于 2023-01-18 15:02阅读：280评论：0推荐：0
摘要：论文简介 提出了一种UV-SLAM的算法，整体建立与VINS-MONO的基础上： 在VINS—MONO的基础上增加了线特征的约束和消影点的约束。 其中线特征的提取用的是line segment detector（LSD）算法，线特征的跟踪或线特征的描述子的提取用的是line binary descr 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 15:02 铃灵狗 阅读(280) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【优秀论文解读】BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM
发表于 2023-01-18 15:01阅读：152评论：0推荐：0
摘要：论文简介 本论文新颖性在于3D激光雷达中实时闭环 且能够实时进行回环矫正 词袋模型为BoW3D 实时构建词袋 效率高 但是鲁棒性未知 词袋存储 word包含两种变量：Dim_value为描述子计算得到的非零数和Dim_ID为word相对应的维度数 具体的计算可以查看论文：Link3d关键点的计算 P 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 15:01 铃灵狗 阅读(152) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【纯感性】【无数学公式】关于状态估计的总结和一点思考
发表于 2023-01-18 15:01阅读：136评论：0推荐：0
摘要：==推导的几种方法== 贝叶斯推断 根据贝叶斯推断可以直接求出后验概率 且贝叶斯推断的分母一般可以忽略 或者涵盖在了分子前的系数那里 联合高斯概率密度 对于一对服从多元正态分布的变量我们很容易求得它们的联合概率密度函数 然后我们也可以很容易的将联合密度分解成两个因子的乘积形式 然后用联合概率除掉边缘 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 15:01 铃灵狗 阅读(136) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【公式详解】【优秀论文解读】EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry
发表于 2023-01-18 15:00阅读：180评论：0推荐：0
摘要：前言 多的不说哈 2022最佳优秀论文 来自美团无人机团队 作者提出了一种使用点和线的高效的直接视觉里程计（visual odometry，VO）算法—— EDPLVO 。他们证明了，2D 线上的 3D 像素点由 2D 线端点的逆深度决定，这使得将光度误差扩展到线变得可行。 直接进入正题 公式推导 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 15:00 铃灵狗 阅读(180) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【三维重建系列】相机模型部分公式详解记录
发表于 2023-01-18 15:00阅读：133评论：0推荐：0
摘要：相机模型P矩阵 公式： P=KR[I|−C∽] 其中C∽表示平移矩阵 为齐次坐标 即世界坐标系原点到相机坐标系原点的距离 R同样表达的也是这个关系。 也写成这种形式： P=M[I|M−1p4] 其中$M 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 15:00 铃灵狗 阅读(133) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【SLAM与多视图几何】【Fundamental Matrix】F矩阵代数推导详解
发表于 2023-01-18 14:59阅读：154评论：0推荐：0
摘要：核心图片详解 两个视角同时看到了三维空间点中的X 在两个视角中分别为二维点x、x'。e' 认为是左边相机光心在右边的投影 l' 可能是对极直线？不过名称不重要 重要的是e' 和 x' 均在直线 l' 上 代数推导 已知三维点为X 三维点在相机二维平面的表示为x 三维点和它对应的二维点必存在对应关系 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 14:59 铃灵狗 阅读(154) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【C++】【Ctrl+CV即可食用】三维点拟合空间直线
发表于 2023-01-18 14:58阅读：514评论：0推荐：0
摘要：前景概述 网上三维点拟合空间直线的代码很多 大多数都是python或者matlab 这里贴一个C++的代码 ==原目的是拟合出直线之后任取两个点手动计算一下斜率== 数学原理 最小二乘拟合直线方程： $$ \frac {x - x_0}m = \frac {y - y_0}n = \frac {z 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 14:58 铃灵狗 阅读(514) 评论(0) 推荐(0) 编辑
c++生成csv文件并在python界面可视化
发表于 2023-01-18 14:58阅读：144评论：0推荐：0
摘要：前景概要 为什么生成的是csv文件而不是txt文件 因为txt在python那边处理起来比较麻烦 需要两组数 而数与数之间存在对应关系 这样两组数同样需要两组 就是两组xy数值 然后将两组x对齐通过折线图的形式对比y值 C++生成csv代码 每次open都会对文件内容进行刷新 但是我还不太想让ope 阅读全文 »
posted @ 2023-01-18 14:58 铃灵狗 阅读(144) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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