摘要：
三维点最小二乘法拟合平面 这里是用三维点拟合三维平面 网上的代码乱七八糟 这个应该是最小二乘法拟合三维平面的正确答案 输入的点的个数要三个或多于三个哈 Eigen::Vector4d PlaneFitting(const std::vector<Eigen::Vector3d>& plane_pts 阅读全文
摘要：
IMU测量值所在坐标系 imu测得的加速度和角度是在imu系下的 imu系和body坐标系存在一个固定的RT 也可以认为imu系就是body系 SLAM中的世界坐标系 世界坐标系有时候也被称为惯性系 这个纯是工程师自行定义的 比如说可能是第一帧的body坐标系就认为是世界坐标系了 东北天坐标系可以认 阅读全文