2022年3月25日
【IMU】【卡尔曼滤波】惯性导航误差微分方程与状态转移方程
摘要： 惯性导航误差微分方程 在IMU惯性导航误差分析建模中 一共有三个微分方程 分别对应姿态误差微分方程 速度误差微分方程和位置误差微分方程 姿态误差微分方程 n为东北天坐标系 b为机体坐标系 这里求出二者之间的转换关系就可以求出IMU的姿态 这里旋转关系用旋转矩阵C表示 对这个旋转矩阵求导： $\ome 阅读全文
posted @ 2022-03-25 18:18 铃灵狗 阅读(1165) 评论(0) 推荐(0) 编辑