摘要：
Apollo自动驾驶融合了全世界优秀的算法 铃灵狗对车道线感知和高精地图融合的方式产生了好奇 全网没有找到明确的分析和总结 因此亲自阅读源码 找到其中的奥妙之处 阅读全文
摘要：
在最大后验估计中 如果分布为高斯分布 信息矩阵 = 协方差的逆 多元变量x x又两部分组成： 它的协方差矩阵为： 其中： 它的信息矩阵就是协方差矩阵的逆： 作用：便于计算边界概率和条件概率 但边际概率对于协方差矩阵的操作是很容易的，但不好操作信息矩阵。条件概率恰好相反，对于信息矩阵容易操作，不好操作 阅读全文