03 2022 档案
发表于 2022-03-25 18:18阅读：1285评论：0推荐：0
摘要：惯性导航误差微分方程 在IMU惯性导航误差分析建模中 一共有三个微分方程 分别对应姿态误差微分方程 速度误差微分方程和位置误差微分方程 姿态误差微分方程 n为东北天坐标系 b为机体坐标系 这里求出二者之间的转换关系就可以求出IMU的姿态 这里旋转关系用旋转矩阵C表示 对这个旋转矩阵求导： $\ome
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发表于 2022-03-10 16:20阅读：1353评论：0推荐：0
摘要：Apollo自动驾驶融合了全世界优秀的算法 铃灵狗对车道线感知和高精地图融合的方式产生了好奇 全网没有找到明确的分析和总结 因此亲自阅读源码 找到其中的奥妙之处
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发表于 2022-03-10 16:17阅读：720评论：0推荐：0
摘要：在最大后验估计中 如果分布为高斯分布 信息矩阵 = 协方差的逆 多元变量x x又两部分组成： 它的协方差矩阵为： 其中： 它的信息矩阵就是协方差矩阵的逆： 作用：便于计算边界概率和条件概率 但边际概率对于协方差矩阵的操作是很容易的，但不好操作信息矩阵。条件概率恰好相反，对于信息矩阵容易操作，不好操作
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