铃灵狗

摘要： 旋转运动学 质量块在body坐标系下的坐标为： body坐标系为imu坐标系 惯性系为世界坐标系 只考虑旋转 旋转到惯性系下： 对时间求导 如下： 其中 对$R$的求导 有如下推导： 其中$[wb]_\times=w{\wedge}$ \([w^b]_\times r =w^b\times r\) 阅读全文