02 2022 档案

【矩阵基础与维度分析】【公式细节推导】矩阵非线性最小二乘法泰勒展开
发表于 2022-02-28 17:12阅读：689评论：0推荐：0
摘要：矩阵最小二乘的方法一直被当做结论去记住 这两天做了仔细推导 发现矩阵维度对于分析矩阵运算来说是非常重要的 阅读全文 »
posted @ 2022-02-28 17:12 铃灵狗 阅读(689) 评论(0) 推荐(0) 编辑
IMU数学模型详细推导
发表于 2022-02-25 16:34阅读：1338评论：0推荐：0
摘要：旋转运动学 质量块在body坐标系下的坐标为： body坐标系为imu坐标系 惯性系为世界坐标系 只考虑旋转 旋转到惯性系下： 对时间求导 如下： 其中 对R的求导 有如下推导： 其中[wb]×=w∧ [wb]×r=wb×r 阅读全文 »
posted @ 2022-02-25 16:34 铃灵狗 阅读(1338) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【SLAM基础】【矩阵】矩阵基础相关概念总结
发表于 2022-02-17 21:51阅读：316评论：0推荐：0
摘要：矩阵相关概念 线性相关与线性无关 c1u1+c2u2+...+cnun=0 其中可以有这样一组解： c1=c2=...=cn=0 若只有这样一种解 则认为 u1,u2,...,un 线性无关 若有0以外的解 则 阅读全文 »
posted @ 2022-02-17 21:51 铃灵狗 阅读(316) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【Ubuntu18.04】【外部项目CMakeLists编写】非模版类Sophus安装
发表于 2022-02-17 21:46阅读：95评论：0推荐：0
摘要：为什么选择非模版类 因为模版类安装报错。。 找不到解决办法。。你们是怎么安装那么顺利的。。 Sophus安装 git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus/ git checkout a621ff mkdir build cd 阅读全文 »
posted @ 2022-02-17 21:46 铃灵狗 阅读(95) 评论(0) 推荐(0) 编辑
C++ 【轻量版STL】【造轮子】源码阅读学习笔记
发表于 2022-02-09 14:32阅读：129评论：0推荐：0
摘要：参考内容 源码在github上 std::allocator 在内部生成一个allocator的实例 用来管理内存 完成对象的构造和析构 template<typename T, std::size_t N = 16, typename Allocator = std::allocator<T>> 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 14:32 铃灵狗 阅读(129) 评论(0) 推荐(0) 编辑
「一文足以系列」「亲测好用」Ubuntu 16.04 tensorflow安装
发表于 2022-02-09 13:03阅读：92评论：0推荐：0
摘要：Ubuntu 16.04 tensorflow安装 前言 网上有很多安装方式，什么命令行，pip，anaconda之类，可能因为一些系统上的配置细节问题，导致安装各种不成功。本人安装了两个小时，最后发现在虚拟环境下安装简单快捷不报错。 创建虚拟环境 conda create --name tenso 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 13:03 铃灵狗 阅读(92) 评论(0) 推荐(0) 编辑
【总结好文】【新手避坑指南】Ubuntu18.04 轻松愉快的安装ROS并带你仿真个无人机飞行
发表于 2022-02-09 11:57阅读：1225评论：0推荐：0
摘要：Ubuntu18.04 ROS无人机PX4仿真环境搭建 引用文章 环境搭建总流程 [indoor1.launch] is neither a launch file。。。。的解决办法（在最后） Gazebo模型大全下载方式 无人机上添加激光雷达、双目相机和下视摄像头的方法 catkin init/b 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 11:57 铃灵狗 阅读(1225) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Qlearning和Sarsa的区别到底是什么？为什么说Qlearning勇敢而Sarsa胆小谨慎？
发表于 2022-02-09 11:56阅读：727评论：0推荐：1
摘要：先啰嗦两句 最近在看Qlearning和Sarsa的机器强化学习算法，两个都看了之后突然很蒙，昨天差不多有一整天吧，一直被标题这两个问题所困扰着，在这里记录下自己的心得，以及希望给和我一样有过困扰或者正在有困扰的同学做出令人满意的回答。 再啰嗦两句 本文将会一语道破似的讲出以上两个问题的答案，伴随着 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 11:56 铃灵狗 阅读(727) 评论(0) 推荐(1) 编辑
【ROS初学者必读】【踩坑总结】SW导出URDF文件到ROS中！吐血整理！新手极容易踩的坑以及ROS初学必备技能
发表于 2022-02-09 11:54阅读：881评论：0推荐：0
摘要：先啰嗦两句 标题上这一路对于新手来说坑是真的多，这两天整ROS整的有点烦了，打算暂时歇一歇换换脑子，结果是可以在ROS中的Gazebo和rviz中正常显示。 还有就是如果在Gazebo和rviz中显示出了问题，基本上都是solidworks的问题，怪不了ROS哈，更别想着在ROS的URDF或者什么乱 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 11:54 铃灵狗 阅读(881) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB SLAM2详细算法流程完整版
发表于 2022-02-09 11:53阅读：3525评论：0推荐：0
摘要：(ORB SLAM笔记目录) 算法目的 位姿估计 + 建图 在建图的同时不断优化自身位姿 提高建图的准确度 为广大视觉SLAM算法打下了基础 算法应用场景 室内室外均可 有明显的并且数量合理的回环检测 单目、双目、RGBD 算法本身可能无法直接使用 但是为后续算法提供了模版框架 算法优点 室内室外均 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 11:53 铃灵狗 阅读(3525) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Linux下CMake链接googletest【CMake编写】
发表于 2022-02-09 11:51阅读：542评论：0推荐：1
摘要：源码下载 git clone https://github.com/google/benchmark.git git clone https://github.com/google/googletest.git benchmark/googletest 这两个源代码分别编译 并执行 sudo mak 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 11:51 铃灵狗 阅读(542) 评论(0) 推荐(1) 编辑
【C++】【源码解读】std::is_same函数源码解读
发表于 2022-02-09 11:49阅读：449评论：0推荐：0
摘要：std::is_same使用很简单 重点在于对源码的解读 参考下面一句静态断言： static_assert(!std::is_same<bool, T>::value, "vector<bool> is abandoned in mystl"); 静态断言优点：可以自定义断言失败之后的输出 便于d 阅读全文 »
posted @ 2022-02-09 11:49 铃灵狗 阅读(449) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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