evo工具评估slam算法生成的轨迹tum数据集

若生成的tum轨迹文件包含多余空格 执行以下命令
cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt
生成单一轨迹命令：
evo_traj tum XXXX.txt -p
将csv文件转换成tum文件：
evo_traj euroc XXX.csv --save_as_tum
两个tum文件进行轨迹对比：
evo_ape tum XXX.tum XXX.txt -p -va
我做了vio算法的优化 发现其实源算法已经优化的很好了 使用的新算法使用上一条命令生成的对比轨迹看上去和原算法生成的轨迹没有区别
于是我使用了下一条命令：
evo_traj tum XXX.txt --ref=真值文件 -p --plot_mode=xy -as
通过对比位置坐标和姿态 发现优化后的算法在位姿上还是优于原算法的