evo工具评估slam算法生成的轨迹tum数据集

若生成的tum轨迹文件包含多余空格 执行以下命令
cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt
生成单一轨迹命令：
evo_traj tum XXXX.txt -p
将csv文件转换成tum文件：
evo_traj euroc XXX.csv --save_as_tum
两个tum文件进行轨迹对比：
evo_ape tum XXX.tum XXX.txt -p -va
我做了vio算法的优化 发现其实源算法已经优化的很好了 使用的新算法使用上一条命令生成的对比轨迹看上去和原算法生成的轨迹没有区别
于是我使用了下一条命令：
evo_traj tum XXX.txt --ref=真值文件 -p --plot_mode=xy -as
通过对比位置坐标和姿态 发现优化后的算法在位姿上还是优于原算法的

__EOF__

本文作者：铃灵狗的水墨书香
本文链接：https://www.cnblogs.com/linglingdog/p/16130012.html
关于博主：评论和私信会在第一时间回复。或者直接私信我。
版权声明：本博客所有文章除特别声明外，均采用 BY-NC-SA 许可协议。转载请注明出处！
声援博主：如果您觉得文章对您有帮助，可以点击文章右下角【推荐】一下。您的鼓励是博主的最大动力！