【总结好文】【新手避坑指南】Ubuntu18.04 轻松愉快的安装ROS并带你仿真个无人机飞行
1|0Ubuntu18.04 ROS无人机PX4仿真环境搭建
引用文章
- 环境搭建总流程
- [indoor1.launch] is neither a launch file。。。。的解决办法(在最后)
- Gazebo模型大全下载方式
- 无人机上添加激光雷达、双目相机和下视摄像头的方法
- catkin init/build 遇到catkin:command not found 亲测有效的解决办法。
- 键盘控制无人机飞行
注意事项及说明
- 纯净的Ubuntu上来先
sudo apt-get update
一下再进行其他的操作。 - 做无人机仿真的ROS安装时,不要安装完整版。这一点在环境搭建总流程的链接里有明显提示,注意!
- 第七步XTDrone源码下载期间的命令:
cp -r sitl_config/models/{3d_gpu_lidar,3d_lidar,hokuyo_lidar,kinect,stereo_camera} ~/.gazebo/models/
如果这一步出现了报错,说明Gazebo的模型没有导入成功,需要看引用文章的第3篇,成功添加后别忘了更新环境,具体看第2篇 - 第8步使用键盘飞行无人机时,
cd ~/XTDrone/communication/
这一步路径有错,在cd进一层就好了,忘记是哪一层了,在里面找一找就可以了。
阉割版安装流程
安装依赖
ROS安装
- 设置Key
- 安装
- 环境设定
- 构建软件包的依赖关系
- 执行rosdep update更新
Gazebo安装
- 设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件
- 设置密钥
- 安装gazebo9.1
- 插件安装
MAVROS安装
原文说的这一步sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
需要很长时间,但是本人实际操作时很快就结束,可能是因为在国外的缘故?
PX4配置
原文中有更快的解决方案,详细请看原文,引用文章的第一篇。
安装必要的python依赖
编译
修改环境变量
运行
再运行
若connected: True 则说明MAVROS与SITL通信成功。
QGC地面站安装
只有一个安装链接,本人未亲自尝试,但是好像路径规划来看,这个还是挺重要的,未深入了解过,做路径规划避障的一定要下载。
安装链接
XTDrone源码下载
若期间有报错,请看注意事项中的第三条。
修改之后重新编译
编译不过更新环境再编译
更新环境:
用键盘控制无人机飞行
在一个终端运行
第二个终端运行
这一步在注意事项里有具体描述!详查!
第三个终端运行
之后可以查看引用文章来通过键盘操控无人机了。
一点小概念
PX4_SITL为PX4软件的仿真模块。PX4_SitL相当于在PC上运行的PX4代码,区别在于单片机运行的PX4代码传感器数据来自于真实的传感器数据, PX4_SitL的传感器数据来自于软件仿真。
__EOF__

本文作者:铃灵狗的水墨书香
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