SLAM算法 - 随笔分类 - 铃灵狗

发表于 2023-01-30 14:42阅读：167评论：0推荐：0

摘要：前言 Vins-Mono预积分相关的公式和代码可以在各个博客中找到。本文将充当一个帮助大家快速理解预积分、中值积分相关概述的角色，带大家理解代码，应对面试。下面会分成三步，来帮助大家充分理解这个过程。步骤是按照顺序来写的。中值积分和预积分 ==imu每进来一帧都会进行一步中值积分和预积分。== 阅读全文 »

posted @ 2023-01-30 14:42 铃灵狗阅读(167) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono初始化部分概要说明

发表于 2023-01-30 14:42阅读：409评论：0推荐：0

摘要：前言 vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。先搞个基础 Ax=0和Ax=b 两个最小二乘解的答案推导反正知道大意，细节看一遍忘一遍，所以直接来结论吧。 Ax=0 阅读全文 »

posted @ 2023-01-30 14:42 铃灵狗阅读(409) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【原文核心对照代码】【一文足以系列】A-LOAM里程计部分简短精解

发表于 2023-01-30 14:41阅读：413评论：0推荐：0

摘要：前言本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是了解大部分的论文和代码实现已经足够了。点曲率计算与边缘点面点区分论文中通过对点云点的曲率进行如下求曲率的计算。将计算的结果跟阈值进行比较。大于阈值认为是边缘点角点，小于另一个阈阅读全文 »

posted @ 2023-01-30 14:41 铃灵狗阅读(413) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【优秀论文解读】UV-SLAM: Unconstrained Line-based SLAM Using Vanishing Points for Structural Mapping

发表于 2023-01-18 15:02阅读：280评论：0推荐：0

摘要：论文简介提出了一种UV-SLAM的算法，整体建立与VINS-MONO的基础上：在VINS—MONO的基础上增加了线特征的约束和消影点的约束。其中线特征的提取用的是line segment detector（LSD）算法，线特征的跟踪或线特征的描述子的提取用的是line binary descr 阅读全文 »

posted @ 2023-01-18 15:02 铃灵狗阅读(280) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【优秀论文解读】BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM

发表于 2023-01-18 15:01阅读：152评论：0推荐：0

摘要：论文简介本论文新颖性在于3D激光雷达中实时闭环且能够实时进行回环矫正词袋模型为BoW3D 实时构建词袋效率高但是鲁棒性未知词袋存储 word包含两种变量：Dim_value为描述子计算得到的非零数和Dim_ID为word相对应的维度数具体的计算可以查看论文：Link3d关键点的计算 P 阅读全文 »

posted @ 2023-01-18 15:01 铃灵狗阅读(152) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【公式详解】【优秀论文解读】EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry

发表于 2023-01-18 15:00阅读：180评论：0推荐：0

摘要：前言多的不说哈 2022最佳优秀论文来自美团无人机团队作者提出了一种使用点和线的高效的直接视觉里程计（visual odometry，VO）算法—— EDPLVO 。他们证明了，2D 线上的 3D 像素点由 2D 线端点的逆深度决定，这使得将光度误差扩展到线变得可行。直接进入正题公式推导阅读全文 »

posted @ 2023-01-18 15:00 铃灵狗阅读(180) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【三维重建系列】相机模型部分公式详解记录

发表于 2023-01-18 15:00阅读：133评论：0推荐：0

摘要：相机模型P矩阵公式：

P = K R [I | - C^{∽}]

$P = KR[I | -C^{\backsim}]$ 其中

C^{∽}

$C^{\backsim}$ 表示平移矩阵为齐次坐标即世界坐标系原点到相机坐标系原点的距离

R

$R$ 同样表达的也是这个关系。也写成这种形式：

P = M [I | M^{- 1} p_{4}]

$P = M[I | M^{-1}p_4]$ 其中$M 阅读全文 »

posted @ 2023-01-18 15:00 铃灵狗阅读(133) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【SLAM与多视图几何】【Fundamental Matrix】F矩阵代数推导详解

发表于 2023-01-18 14:59阅读：154评论：0推荐：0

摘要：核心图片详解两个视角同时看到了三维空间点中的X 在两个视角中分别为二维点x、x'。e' 认为是左边相机光心在右边的投影 l' 可能是对极直线？不过名称不重要重要的是e' 和 x' 均在直线 l' 上代数推导已知三维点为X 三维点在相机二维平面的表示为x 三维点和它对应的二维点必存在对应关系阅读全文 »

posted @ 2023-01-18 14:59 铃灵狗阅读(154) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【C++】【Ctrl+CV即可食用】三维点拟合空间直线

发表于 2023-01-18 14:58阅读：514评论：0推荐：0

摘要：前景概述网上三维点拟合空间直线的代码很多大多数都是python或者matlab 这里贴一个C++的代码 ==原目的是拟合出直线之后任取两个点手动计算一下斜率== 数学原理最小二乘拟合直线方程： $$ \frac {x - x_0}m = \frac {y - y_0}n = \frac {z 阅读全文 »

posted @ 2023-01-18 14:58 铃灵狗阅读(514) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【C++】【初三知识我忘了。。】三维点最小二乘法拟合平面并求平面和轴的夹角

发表于 2022-06-08 11:09阅读：281评论：0推荐：0

摘要：三维点最小二乘法拟合平面这里是用三维点拟合三维平面　网上的代码乱七八糟　这个应该是最小二乘法拟合三维平面的正确答案　输入的点的个数要三个或多于三个哈 Eigen::Vector4d PlaneFitting(const std::vector<Eigen::Vector3d>& plane_pts 阅读全文 »

posted @ 2022-06-08 11:09 铃灵狗阅读(281) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【IMU/VIOSLAM易混淆知识点】IMU坐标系和其他坐标系关系梳理以及SLAM中BA优化概念

发表于 2022-06-08 11:08阅读：1030评论：0推荐：0

摘要：IMU测量值所在坐标系 imu测得的加速度和角度是在imu系下的 imu系和body坐标系存在一个固定的RT 也可以认为imu系就是body系 SLAM中的世界坐标系世界坐标系有时候也被称为惯性系这个纯是工程师自行定义的比如说可能是第一帧的body坐标系就认为是世界坐标系了东北天坐标系可以认阅读全文 »

posted @ 2022-06-08 11:08 铃灵狗阅读(1030) 评论(0) 推荐(0) 编辑

evo工具评估slam算法生成的轨迹tum数据集

发表于 2022-04-11 14:55阅读：604评论：0推荐：0

摘要：若生成的tum轨迹文件包含多余空格执行以下命令 cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt 生成单一轨迹命令： evo_traj tum XXXX.txt -p 将csv文件转换成tum文件： evo_traj euroc XXX.csv 阅读全文 »

posted @ 2022-04-11 14:55 铃灵狗阅读(604) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【概括性记录/讲解】信息矩阵、Hessian矩阵、协方差的逆

发表于 2022-03-10 16:17阅读：720评论：0推荐：0

摘要：在最大后验估计中如果分布为高斯分布信息矩阵 = 协方差的逆多元变量x x又两部分组成：它的协方差矩阵为：其中：它的信息矩阵就是协方差矩阵的逆：作用：便于计算边界概率和条件概率但边际概率对于协方差矩阵的操作是很容易的，但不好操作信息矩阵。条件概率恰好相反，对于信息矩阵容易操作，不好操作阅读全文 »

posted @ 2022-03-10 16:17 铃灵狗阅读(720) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【矩阵基础与维度分析】【公式细节推导】矩阵非线性最小二乘法泰勒展开

发表于 2022-02-28 17:12阅读：689评论：0推荐：0

摘要：矩阵最小二乘的方法一直被当做结论去记住这两天做了仔细推导发现矩阵维度对于分析矩阵运算来说是非常重要的阅读全文 »

posted @ 2022-02-28 17:12 铃灵狗阅读(689) 评论(0) 推荐(0) 编辑

IMU数学模型详细推导

发表于 2022-02-25 16:34阅读：1338评论：0推荐：0

摘要：旋转运动学质量块在body坐标系下的坐标为： body坐标系为imu坐标系惯性系为世界坐标系只考虑旋转旋转到惯性系下：对时间求导如下：其中对

R

$R$ 的求导有如下推导：其中

[w b]_{\times} = w \land

$[wb]_\times=w{\wedge}$

[w^{b}]_{\times} r = w^{b} \times r

$[w^b]_\times r =w^b\times r$ 阅读全文 »

posted @ 2022-02-25 16:34 铃灵狗阅读(1338) 评论(0) 推荐(0) 编辑

【SLAM基础】【矩阵】矩阵基础相关概念总结

发表于 2022-02-17 21:51阅读：316评论：0推荐：0

摘要：矩阵相关概念线性相关与线性无关

c_{1} u_{1} + c_{2} u_{2} + . . . + c_{n} u_{n} = 0

$c_1u_1 + c_2u_2 + ... + c_nu_n = 0$ 其中可以有这样一组解：

c_{1} = c_{2} = . . . = c_{n} = 0

$c_1 = c_2 = ... = c_n = 0$ 若只有这样一种解则认为

u_{1}, u_{2}, . . ., u_{n}

$u_1, u_2, ... ,u_n$ 线性无关若有0以外的解则阅读全文 »

posted @ 2022-02-17 21:51 铃灵狗阅读(316) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ORB SLAM2详细算法流程完整版

发表于 2022-02-09 11:53阅读：3526评论：0推荐：0

摘要：(ORB SLAM笔记目录) 算法目的位姿估计 + 建图在建图的同时不断优化自身位姿提高建图的准确度为广大视觉SLAM算法打下了基础算法应用场景室内室外均可有明显的并且数量合理的回环检测单目、双目、RGBD 算法本身可能无法直接使用但是为后续算法提供了模版框架算法优点室内室外均阅读全文 »

posted @ 2022-02-09 11:53 铃灵狗阅读(3526) 评论(0) 推荐(0) 编辑

铃灵狗

铃灵狗的水墨书香

随笔分类 - SLAM算法

公告

铃灵狗的水墨书香

一春略无十日晴，处处浮云将雨行。

《春日》 - 宋代 - 汪藻

搜索

常用链接

随笔分类

随笔档案

阅读排行榜

推荐排行榜