摘要：
最速下降，牛顿法： GN，LM： [Nonlinear Least Squares][https://www.youtube.com/watch?v=8evmj2L iCY] Example: [system of nonlinear equations Newton's method][https 阅读全文
摘要：
1. 想要理解协方差矩阵，先要理解方差。 方差的意义就是估计不确定性，所以，协方差的意义也是一样的，只不过，协方差矩阵是多维待优化变量的一个矩阵， 对角线上的为该优化变量的方差，非对角线上的为优化变量相对于其他变量的方差 。 2. 协方差矩阵 非对角线元素对称 ，如果为正数的话，即呈现正相关，反之， 阅读全文
摘要：
关键帧目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧。可以理解为一个学校里有100个班级，每个班的班长就是一个关键帧，他可以代表他班里的人，那么如何选取关键帧呢？ 选取的指标主要有： （1）距离上一关键帧的帧数是否足够多（时间）。比如我每隔固定帧数选择一个关键帧，这样编程简单 阅读全文
摘要：
1. 首先第一个就是 马尔科夫性 ,即k时刻的状态只和k 1时刻的状态有关,就像视觉里程计中只考虑相邻两帧关系一样.而非线性优化方法更倾向于使用所有的历史记录. 2. EKF的 非线性误差 ,EKF只在x_k 1处做了一次线性优化,根据这次线性化的效果直接计算出后验概率,也就是 该点处的线性化近似在 阅读全文