ROS学习笔记（一）- 发布和订阅

学习一下ROS系统。

记录一下实现发布和订阅的详细步骤。

前提是ROS已经在ubuntu 18.04上安装好了。

cd ~
mkdir -p ros-learning/src
cd ros-learning
catkin_make
cd src
catkin_create_pkg lesson001 rospy#表示新建一个名为lesson001的包，依赖包是rospy
cd ..
catkin_make

再进入lesson001/src目录，新建talker.py和listener.py两个文件。

talker.py：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1) # 1hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

listener.py：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

talker.py和listener.py两个文件赋予执行权限：

chmod +x talker.py listener.py

再回退到ros-learning目录，然后：

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

打开新的命令行窗口，进入ros-learning目录，然后：

source devel/setup.bash
rosrun lesson001 talker.py

再打开新窗口，进入ros-learning目录，然后启动listener.py：

source devel/setup.bash
rosrun lesson001 listener.py

talker.py通过名为chatter的topic不停发布ros消息，listener.py同样通过chatter的topic不停的消费ros消息。

需要注意两点：

1，如果启动两个listener节点，那么talker每发布一条消息，两个listener都会接受到；

2，如果listener节点比talker晚启动，那么在listener启动之前talker节点发布的消息，listener节点都不会接受到。

结束。