运动规划——PT and PVT 模式

最近项目成员在做机器人上层开发时，经常说到PT模式和PVT模式。一直没搞懂这两种模式的实际差别。上网检索进行学习......

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PT模式：  位置-时间路径插值算法

PVT模式：位置-速度-时间路径插值算法

普通特点：PT和PVT算法将一系列的点与时间写入到控制卡中，在每个采样创建一个实时的位置。PVT插值类型需要每个点上的附加的数据—速度。一个点可以有多个维度（多轴）。

PT算法：在用户定义的”位置和时间”点之间，PT算法计算出一个合适的速度曲线。PT算法保证控制卡的轨迹计算符合每一个已知的点和时间。分段速度简单的由位置和时间的差分计算出来。

简单PT例程：例如，一个梯形速度运动可以由一系列的位置和时间点构成（如下图）：

（待补充......）

什么时候用PT模式算法呢？：PT算法对于近距离的点位运动或者低速度的运动很合适。它是非常简单的算法，需要很少的计算量，因此计算速度很快。在低性能的运动系统中很受欢迎。但，如果点之间间隔太大，那么运动将会很粗糙，因为每一段的加速度将会显得不连续。每个点之间的加速度是瞬时的。最好保证点的跨距在几个采样点之间。

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PVT算法：在用户定义的“位置，速度，时间”点之间，PVT算法计算出合适的Jerk参数（加加速度，非恒定加速度）。这个算法保证轨迹计算合符每个已知点的位置、速度和时间。

 简单PVT例程：

什么时候用PVT模式算法呢？：PVT算法对于平滑轨迹和轨迹跟踪非常有效。位置轨迹点可以间隔很近，也可以间隔很大。例如：对于复杂的路径，那么点位需要间隔很近；对于简单的路径，那么点位可以间隔很大。PVT可以手动指定点位置，但最困难的是确定每个点的合适速度值。

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PT插补：

PVT插补：