pybind11使用记录---ubuntu下使用cmake编译c++工程为python库

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前言：

因为最近c++下的工程需要在python下调用，所以需要把c++编译成可供python调用的库，记录一下具体做法：

编译c++有多种方法，因为我的是cmake构建的工程，所以直接在cmake的基础上编译成python库（c++中用了第三方库opencv和boost）

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 下载编译pybind11

下载pybind11：git clone https://github.com/pybind/pybind11.git

安装pytest： pip install pytest

编译：

 

cd pybind11

 

mkdir build

 

cd build

 

cmake ..

 

cmake --build . --config Release --target check

 

操作C++代码

我的做法是将编译好的pybind11文件夹拷贝到了c++工程目录下（这样是方便在编译c++的时候能找到pybind11，当然你也可以通过其他方式，只要能找到pybind11就行）

 （我只封装了所需要的函数接口）

将你需要的函数接口定义在一个.cpp文件中，比如说，我在pcc.cpp文件中定义了两个函数（该包含的.h文件就正常包含）：

int pcc_encoder() 和 int pcc_decoder()

然后在此文件中加入如下代码：

 

#include <pybind11/pybind11.h>

 

 

 

namespace py = pybind11;

 

PYBIND11_PLUGIN(Pypcc) {

 

py::module m("Pypcc", "pcc python module");

 

 

 

m.def("pcc_encoder", &pcc_encoder, "Encoder the pointcloud data");

 

m.def("pcc_decoder", &pcc_decoder, "Decoder the pointcloud data");

 

 

 

return m.ptr();

 

}

 

 其中比较重要的是这两句：

m.def("pcc_encoder", &pcc_encoder, "Encoder the pointcloud data");

m.def("pcc_decoder", &pcc_decoder, "Decoder the pointcloud data");

这两句代码表明了可供python调用的函数接口，没有在此操作的函数python是找不到的

 修改CMakeLists.txt

（只需改动几处即可，第三方库的include和链接基本和c++编译一样）

 

PROJECT(compression)

 

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.1.8)

 

 

 

add_definitions(-std=c++11)

 

 

 

find_package(Boost COMPONENTS system thread program_options)

 

find_package(OpenCV QUIET)

 

 

 

set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ../)

 

 

 

set(dso_SOURCE_FILES

 

${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/decoder.cpp

 

${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/encoder.cpp

 

${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/utils.cpp

 

${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/io.cpp

 

${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/pcc_module.cpp

 

)

 

 

 

#add_library(pcc SHARED ${dso_SOURCE_FILES})

 

 

 

include_directories(

 

${PROJECT_SOURCE_DIR}/include

 

${OpenCV_INCLUDE_DIRS}

 

${Boost_INCLUDE_DIRS}

 

)

 

 

 

add_subdirectory(pybind11)

 

pybind11_add_module(Pypcc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/pcc.cpp ${dso_SOURCE_FILES})

 

#add_executable(pcc_test ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/pcc_test.cpp ${dso_SOURCE_FILES})

 

#add_executable(pcc_test ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/pcc_test.cpp)

 

target_link_libraries(Pypcc PRIVATE

 

${Boost_LIBRARIES}

 

${OpenCV_LIBS}

 

)

 

可以看到只需要修改原本文件的几个地方就可以：

set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ../)

这个的意思是设置生成的python库的位置

 

add_subdirectory(pybind11)

这个是用来增加pybind11的目录，因为之前我把pybind11放在了c++的工程目录下，所以可以直接顺利找到

 

pybind11_add_module(Pypcc ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/pcc.cpp ${dso_SOURCE_FILES})

这个的意思对应于编译c++的add_executable命令，就是说把哪些文件编译成python库，Pypcc是取的库的名字

 

target_link_libraries(Pypcc PRIVATE

  ${Boost_LIBRARIES}

  ${OpenCV_LIBS}

)

这里是链接第三方库，注意要加上PRIVATE

 然后按照一般的c++编译步骤就可以了（进入到新建的build文件夹，执行cmake .. 再执行make），编译完成之后我们可以看到在指定目录下生成.so文件

 编写python调用文件

 

import Pypcc #导入.so模块

 

Pypcc.XXX() #调用模块的函数

 

这里说明一下：因为我的.so文件放在了和.py文件同一目录下，所以可以直接导入

 遇到的问题：

•  因为我的.so文件是在python3.6的环境下编译的，所以python2.7环境下导入报出没有这个模块的错误，原因到底是编译c++环境的原因，还是一开始编译pybind11默认的python环境的原因？后续可以验证一下

这个问题已经解决了：

在编译自己的c++项目的时候，一般来说需要在build中先cmake ..生成makefile文件，如果在这里我们不指定python版本的时候，就会寻找到默认的python版本，比如在我的环境下执行cnake ..,有如下信息输出：

 

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python3.6 (found version "3.6.9")

 

-- Found PythonLibs: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

 

说明此时的python版本是3.6 ，而如果我们想利用pyhton2.7（其他版本也一样，前提是系统里安装了相应的python版本或者虚拟环境），那么在cmake ..的时候就要指定python为2.7版本：在python2.7安装的位置找到库文件/头文件/可执行文件

 

cmake -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so \

 

-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python2.7 \

 

-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2.7 \

 

..

 

 这时候给出的cmake信息为：

1.  
   -- Found PythonInterp: /usr/bin/python2.7 (found version "2.7.17")
2.  
   -- Found PythonLibs: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so

 

 然后执行make命令，就会生成可供python2.7导入调用的库

• 因为我需要传二维数组给这个参数，考虑到python和c++之间用纯c语言“沟通”可能会好一点，所以打算以这样的方式传参：

float points[][4]

int nums

但是在编译的时候报出错误：

cannot convert ‘pybind11::detail::type_caster<float, void>::cast_op_type<float (*&&)[4]> {aka float*}’ to ‘float (*)[4]’ in argument passing

看到有人说pybind11不支持这种指针类型？？？这里还没弄清楚

后面我的解决方法是使用STL vector进行传参的，c++中的STL与python是有类型对应的：

前提是要在之前的.cpp文件中包含一个头文件

#include <pybind11/stl.h>

 

 

• 在c++中，一般在.h中声明一个函数的时候，可以赋给参数默认值，这样在调用的时候如果默认值的参数没有传进来，那么函数就是用其默认值，但是如果某个函数作为python接口供python调用，即使在c++中声明了默认值，python调用的时候也要将全部参数传参，否则会出现参数不匹配的错误

与opencv通信

 最近遇到的问题是希望使用Python cv2读取图片,然后将其传入到c++中处理,这实际上涉及到opencv读取图像在Python和C++中的转换问题.

在C++中读取的图片类型是cv::Mat, 这是opencv中定义的类型,使用起来很方便,在Python中读取的图片类型是numpy.ndarray类,也就是第三方库numpy的类型, 因此需要定义函数对其进行转换,这里引用了https://blog.csdn.net/non_hercules/article/details/105095153/ 的工作:

 

//在c++中代码中将cv::Mat与py::array_t<unsigned char>进行转换

 

//py::array_t<unsigned char>就是c++中接收到的Python传过来的图像的类型

 

 

 

/*

 

Python->C++ Mat

 

*/

 

 

 

 

 

cv::Mat numpy_uint8_1c_to_cv_mat(py::array_t<unsigned char>& input) {

 

 

 

if (input.ndim() != 2)

 

throw std::runtime_error("1-channel image must be 2 dims ");

 

 

 

py::buffer_info buf = input.request();

 

 

 

cv::Mat mat(buf.shape[0], buf.shape[1], CV_8UC1, (unsigned char*)buf.ptr);

 

 

 

return mat;

 

}

 

 

 

 

 

cv::Mat numpy_uint8_3c_to_cv_mat(py::array_t<unsigned char>& input) {

 

 

 

if (input.ndim() != 3)

 

throw std::runtime_error("3-channel image must be 3 dims ");

 

 

 

py::buffer_info buf = input.request();

 

 

 

cv::Mat mat(buf.shape[0], buf.shape[1], CV_8UC3, (unsigned char*)buf.ptr);

 

 

 

return mat;

 

}

 

 

 

 

 

/*

 

C++ Mat ->numpy

 

*/

 

py::array_t<unsigned char> cv_mat_uint8_1c_to_numpy(cv::Mat& input) {

 

 

 

py::array_t<unsigned char> dst = py::array_t<unsigned char>({ input.rows,input.cols }, input.data);

 

return dst;

 

}

 

 

 

py::array_t<unsigned char> cv_mat_uint8_3c_to_numpy(cv::Mat& input) {

 

 

 

py::array_t<unsigned char> dst = py::array_t<unsigned char>({ input.rows,input.cols,3}, input.data);

 

return dst;

 

}

 

 

 

//注意,在c++中应包含 #include<pybind11/numpy.h>