ubuntu22.04 安装ROS2(ros-humble-desktop)主要遇到的问题

1. 20.04安装到一半安装不下去 最后一步安装的时候，显示无法定位到包 不知道什么毛病

2.然后重新装了Ubuntu 22.04.3 LTS的虚拟机按照ROS官方的步骤，过程主要遇到以下问题：

　　2.1 下载ROS密钥的被拒绝的问题，解决办法：在/etc/hosts加上github中的IP和域名，随便搜一下能找到解决办法

　　2.2 依赖包版本不匹配的问题如下图，解决办法：重新安装符合要求的版本，例如第一个依赖包：（PS ：发现装完第二个依赖包，系统会崩）

　　sudo apt install libpulse0=1:15.99.1+dfsg1-1ubuntu1

　  

　　2.3 后来又干了查了几个小时（差点emo了），发现问题后想撞墙，我习惯装好系统把一些更新关了，以及换源，换源没问题，坏在把更新关了，这里踩坑记录一下（记住下面这个界面以后还是保持默认吧）

解决方法：apt - 无法在 Ubuntu 上安装 libudev-dev 22.04 - Ask Ubuntu

       

　　2.4 colcon build 报错，原因：setuptools版本太高，解决办法：降低版本 pip install setuptools==58.2.0 --target=/usr/lib/python3/dist-packages

/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.

 参考资料：ROS2入门教程 (guyuehome.com)

  　　　　  ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation