随笔分类 - 机器人

差速小车刚体运动学-学习笔记

摘要：差速小车-刚体运动学 1.基本模型差速轮式小车的基本模型如图所示: 这个是最理想状态（重心在圆心，驱动力矩直接施加到轮上等）状态下的最简单的模型，第一二项分别为速度的x和y方向上的分解，最后一项角速度由于直接圆心直接在重心位置，直接就是车辆自旋的角速度。 2.正/逆运动学对于差速两轮小车阅读全文

posted @ 2022-05-19 22:49 伦敦烟云阅读(1537) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS学习记录

摘要：ROS笔记（官方Wiki）一、ROS安装： ros版本： ROS Kinetic Kame：此版本不推荐用于新安装 ROS Melodic Morenia：推荐用于 Ubuntu 18.04 ROS Noetic Ninjemys：推荐用于 Ubuntu 20.04 ros安装： sudo sh 阅读全文

posted @ 2022-05-19 22:39 伦敦烟云阅读(90) 评论(0) 推荐(0) 编辑