随笔分类 - 运动学&动力学

差速小车刚体运动学-学习笔记

摘要：差速小车-刚体运动学 1.基本模型差速轮式小车的基本模型如图所示: 这个是最理想状态（重心在圆心，驱动力矩直接施加到轮上等）状态下的最简单的模型，第一二项分别为速度的x和y方向上的分解，最后一项角速度由于直接圆心直接在重心位置，直接就是车辆自旋的角速度。 2.正/逆运动学对于差速两轮小车阅读全文

posted @ 2022-05-19 22:49 伦敦烟云阅读(1537) 评论(0) 推荐(0) 编辑

拉格朗日动力学-学习笔记

摘要：拉格朗日动力学拉格朗日力学的推导：单摆问题：单摆系统中，如果直接对张力，重力进行分析，可得如下关系式： $$ \left\{\begin{array}{l} -T \frac{x}{\sqrt{x^{2}+y^{2}}}=m \ddot{x} \\ m g-T \frac{y}{\sqrt 阅读全文

posted @ 2022-05-19 22:48 伦敦烟云阅读(833) 评论(0) 推荐(0) 编辑