王亮1

摘要： Shader其实就是根据你的输入，进行计算转换，再次输出，渲染绘制 1.Shader 结构: Shader "shader名称" { //属性 Properties { } //子着色器 //可以有多个SubShader,他会根据硬件从上到下，选择当前硬件所支... 阅读全文

摘要： 现代控制理论的MATLAB基础课件，正在紧张制作中。1.问题简介：倒立摆小车是典型的欠驱动(非完整)自然不稳定系统。常用于验证控制算法的有效性。通过小车前后移动，保持摆的平衡。2.系统稳定分析和控制通过分析得到系统的状态空间模型。(开环不稳定系统)如何设计控制器？能否实现全状态反馈？极点配置？进一... 阅读全文

摘要： msm平台，AP和CP封装在一起，公用一块内存。所以AP需要负责把整个modem, TZ , rpm等binary拷贝到内存中以供modem等subsystem去运行。那AP这边是怎么分配这些内存，又是怎么读出来相关的binary，又如何把binary上传上去的呢？？相关的featureCONFI... 阅读全文

摘要： 从trust zone之我见知道，支持trustzone的芯片会跑在两个世界。普通世界、安全世界，对应高通这边是HLOS,QSEE。如下图：如下是HLOS与QSEE的软件架构图HLOS这两分为kernel层,user层。user层的通过qseecom提供的API起动trustzone那边的app。... 阅读全文

摘要： 现代控制理论作为自动化学科主干课程，是研究机器人控制系统等十分重要的基础。但理论本身较为枯燥乏味，结合机器人三维物理仿真示例加深对课程应用能力的锻炼。课件制作打破传统PPT叙事模式。具体如下，点击图片即可下载。课后思考题简单倒立摆两轮小车--之后可能补充倒立摆平衡车等由于条件限制，基本以仿真为主-... 阅读全文

摘要： 在报表开发过程中，有些需求可能无法通过现有的功能来实现，需要开发人员二次开发，以FineReport为例，可以使用网页脚本、API接口等进行深入的开发与控制。考虑到JS脚本开发的使用较多，这里先先简单介绍如何用JS对字符串进行操作，比如如何判断字符串是否为空，字符串的长度，替换，查找，截取，或者将... 阅读全文

摘要： Software Component Block DiagramRPM（Resource Power Manager）是高通MSM平台另外加的一块芯片，虽然与AP芯片打包在一起，但其是一个独立的ARM Core。之所以加这个东西，就是要控制整个电源相关的shared resources，比如ldo... 阅读全文

摘要： Step 1: OEMs can create their own device tree by adding "qcom,msm-id/qcom,board-id" entry at the top of their file. The hardware variant ID has to be... 阅读全文

摘要： SMEM ：shared memory，是高通平台各子系统共享信息的一种机制，通过SMEM机制，PBL可以将信息传递给SBL1，SBL1可以将信息传递给RPM、LK。下面分析一个SMEM信息传递的具体实现过程。 1 Platform id信息SBL1会将board level platform i... 阅读全文

摘要： 前面说过高通平台，系统crash发生时，抓取crash ramdump非常重要，否则很难定位crash原因。平台默认抓取ramdump的方法都有很强的局限性，如下：1、PC端工具QPST提供的 Memory Debug Application工具。局限性：完全信赖PC2、sbl１将crash现场d... 阅读全文