Linux下触摸屏驱动程序分析
本文以Linux3.5--Exynos4412平台，分析触摸屏驱动核心内容。Linux下触摸屏驱动(以ft5x06_ts为例)需要了解如下知识：
1. I2C协议
3. I2C接口触摸屏基本知识
4. bus-dev-drv模型
5. Linux下I2C总线驱动框架
6. Linux下输入子系统
7. Linux下中断处理
8. Linux下工作队列机制
9. Linux下驱动程序设计基本知识
由此可见，Linux下触摸屏驱动涉及的知识点是非常多的，基本上每一个知识点都是Linux下的一个子系统，综合性很强。
一、背景
触摸屏偶尔会卡死，不能操作。通过分析原因，初步认定为I2C死锁问题，关于I2C死锁可以了解文章《I2C死锁原因及解决方法》。为了解决这个问题，决定在发生I2C死锁时，断掉I2C触摸屏的电源，然后给它上电，使处理器和触摸屏之间的I2C通信恢复正常。
这样做的前提是I2C触摸屏内部单片机自带flash，并且一上电，它会自动运行flash里面的程序初始化触摸屏本身，不用外界主控制器通过I2C的SDA信号初始化触摸屏单片机。这样，I2C触摸屏上电后，它自动运行嵌入在内部flash里面的程序，用户有操作时，拉低跟主控制器相连的中断引脚，告诉主控制器有手指按下，这个时候主控制器会读I2C触摸屏，然后触摸屏通过SDA线把触摸数据传输给主控制器。
上述解决思路是参考我们日常用手机时，也会偶而出现手机不能触摸的问题。但是按一下手机关机按钮，然后再打开触摸屏就能用了(并没有重启手机)。这样的操作过程就是把手机触摸屏给断了个电，然后再重新上了下电。
使用这种方法还需找到触摸屏卡死的地方，换句话说得知道在哪种情况下发生后给触摸屏上电和断电。因此，得分析Linux下触摸屏驱动程序，每个细节都不放过。
二、驱动程序的总体框架
1. bus-dev-drv模型
I2C触摸屏属于I2C设备，它是挂接在I2C总线上的，所以它在Linux下的驱动肯定会涉及到bus-dev-drv模型。在 bus-dev-drv模型中，肯定要注册dev，及把dev结构挂接到bus下的dev链表中；另外还要注册drv，把drv结构挂接到bus结构下的drv链表中。
它们注册的先后顺序任意。但是不管谁注册，（除开要dev或drv挂接到bus相应链表中外）都会触发bus结构的match函数比较"name"。如果匹配，将调用drv的probe函数。在probe函数中可以做任何事情，由用户决定(驱动开发者)，一般是注册设备驱动。
2. 设置和注册i2c_client结构
根据文章《Linux3.5下I2C设备驱动程序》，可以知道注册此结构体有四种方法，比较常用的是第二种方法。然后通过分析源码发现本系统中使用了第一种方法。代码如下：
i2c_register_board_info(1, smdk4x12_i2c_devs1,ARRAY_SIZE(smdk4x12_i2c_devs1));
上述代码将被smdk4x12_machine_init函数调用(/arch/arm/mach-exynos/Mach-Tiny4412.c)，关于smdk4x12_machine_init函数，它在MACHINE_START-MACHINE_END中被赋给了init_machine，代码如下:
MACHINE_START(TINY4412, "TINY4412") /* Maintainer: FriendlyARM (www.arm9.net) */ /* Maintainer: Kukjin Kim <kgene.kim@samsung.com> */ /* Maintainer: Changhwan Youn <chaos.youn@samsung.com> */ .atag_offset = 0x100, .init_irq = exynos4_init_irq, .map_io = smdk4x12_map_io, .handle_irq = gic_handle_irq, .init_machine = smdk4x12_machine_init, .init_late = exynos_init_late, .timer = &exynos4_timer, .restart = exynos4_restart, .reserve = &smdk4x12_reserve, MACHINE_END
关于MACHINE_START(TINY4412, "TINY4412")和MACHINE_END，都是在arch.h文件中定义的宏，具体定义代码如下：
/*
* Set of macros to define architecture features. This is built into
* a table by the linker.
*/
#define MACHINE_START(_type,_name) \
static const struct machine_desc __mach_desc_##_type \
__used \
__attribute__((__section__(".arch.info.init"))) = { \
.nr = MACH_TYPE_##_type, \
.name = _name,
#define MACHINE_END \
};
这里需要展开介绍下，我们在移植linux内核时，有个结构体变量需要被定义和初始化，这个变量就是__mach_desc_##_type，类型为machine_desc结构体类型。这个类型的变量放在内核代码段.arch.info.init中，在内核运行初期，被函数lookup_machine_type（汇编）取出，读取流程为：
Start_kernel() -> setup_arch() -> setup_processor() -> lookup_machine_type()
__mach_desc_##_type结构体变量的init_machine(函数指针)指向上述smdk4x12_machine_init函数，在smdk4x12_machine_init函数中，主要是些资源注册的初始化代码，这些代码告诉linux内核一些开发板相关的硬件设备信息，即注册开发板所用到的所有设备的相关硬件信息。另外， __mach_desc_##_type结构体变量其他成员也需要我们实现，如果要定制Linux内核，这里就不展开了。在上述i2c_register_board_info函数中会把i2c_board_info结构放入__i2c_board_lis链表，然后在i2c_scan_static_board_info函数中使用到__i2c_board_list链表，即调用i2c_new_device函数把链表中的每个成员构造成一个i2c_client，并放入bus-dev-drv模型中总线中设备链表中去。这样，就完成了i2c_client结构体的设置和注册。
另外，在上述smdk4x12_i2c_devs1结构数组中的每项元素的platform_data成员(即i2c_board_info类型结构的platform_data成员)被初始化为了ft5x0x_pdata，如下：
static struct ft5x0x_i2c_platform_data ft5x0x_pdata = http://www.ithao123.cn/{
.gpio_irq = EXYNOS4_GPX1(6),
.irq_cfg = S3C_GPIO_SFN(0xf),
.screen_max_x = 800,
.screen_max_y = 1280,
.pressure_max = 255,
};
成功调用probe函数后，probe函数的第一个参数struct i2c_client *client即client就可以通过client->dev.platform_data的方式访问到上述构建的ft5x0x_pdata。
因此，在设置和注册i2c_client结构时，需要填充一个i2c_board_info结构，此结构的platform_data成员被初始化的值是保存在了 i2c_client.dev.platform_data中的。
3. 设置和注册i2c_driver结构
在driver/input/touchscreen中的ft5x05_ts.c中，入口函数ft5x0x_ts_init将调用i2c_add_driver注册i2c_driver。i2c_add_driver函数的参数指向如下的结构体：
static struct i2c_driver ft5x0x_ts_driver = {
.probe = ft5x0x_ts_probe,
.remove = __devexit_p(ft5x0x_ts_remove),
.id_table = ft5x0x_ts_id,
.driver = {
.name = FT5X0X_NAME,
.owner = THIS_MODULE,
},
};注册过程就是向bus总线的drv链表中增加一个i2c_driver结构，并调用bus的match函数匹配上述i2c_board_info结构中的name(用i2c_driver结构的id_table成员去匹配)。如果匹配，将调用探测函数probe，即上述ft5x0x_ts_probe。
4. 关于设备驱动层、核心层、适配器层
当探测函数probe被调用后，设备驱动层即在里面实现(跟上层应用相关)。在这里，ft5x05_ts.c中的ft5x0x_ts_probe函数注册中断(设备驱动相关内容)，在中断处理函数中将调用I2C核心层相关函数，核心层相关函数最终是调用适配器层相关函数实现I2C总线上的具体的底层硬件操作(这里是操作4412处理器的I2C控制器的寄存器即可实现I2C操作)。也就是说，我们一般不用实现核心层、适配器层，这些都是内核中做好了的，只是在实现设备驱动层时要调用核心层、适配器层的某些现成的函数。
5. 关于平台设备的注册（I2C控制器）
（1）构建platform_device型设备tiny4412_i2c1_data
在smdk4x12_machine_init函数中，调用s3c_i2c1_set_platdata(&tiny4412_i2c1_data)构建platform_device型设备tiny4412_i2c1_data，相关代码如下：
→s3c_i2c1_set_platdata(&tiny4412_i2c1_data);
→s3c_set_platdata(&tiny4412_i2c1_data, sizeof(struct s3c2410_platform_i2c),&s3c_device_i2c1);
→struct platform_device s3c_device_i2c1 = {
.name = "s3c2410-i2c",
.id = 1,
.num_resources = ARRAY_SIZE(s3c_i2c1_resource),
.resource = s3c_i2c1_resource,
};
→static struct resource s3c_i2c1_resource[] = {
[0] = DEFINE_RES_MEM(S3C_PA_IIC1, SZ_4K),
[1] = DEFINE_RES_IRQ(IRQ_IIC1),
};
其中，tiny4412_i2c1_data结构如下：
static struct s3c2410_platform_i2c tiny4412_i2c1_data __initdata = http://www.ithao123.cn/{.flags = 0,
.bus_num = 1,
.slave_addr = 0x10,
.frequency = 200*1000,
.sda_delay = 100,
};
（2）I2C总线注册到平台总线
我们都知道，Linux中所有总线上的设备通过bus-dev-drv模型实现驱动，然后所有的总线也会挂接在平台总线上，只是平台总线是Linux内核中虚拟出来的一条总线而已。
首先将之前创建的platform_device型设备tiny4412_i2c1_data添加到platform_bus总线，一般调用platform_add_device函数实现，此函数最终调用platform_device_register函数，这就就实现了平台设备的注册。
三、设备驱动层实现之中断
我们都知道，一般的I2C触摸屏有中断引脚。当用户触摸屏幕后，触摸屏里的MCU将把中断引脚拉低告知主控制器有触摸动作。所以，主控制器必须要初始化中断，在这里就体现为Linux下中断的注册(关于Linux下中断体系结构、中断的初始化、中断的注册、中断实现、卸载详见其他资料，比如《嵌入式Linux应用开发完全手册》中讲得很透彻)。
上述ft5x0x_ts_probe函数中，注册中断的代码如下：
err = request_irq(client->irq, ft5x0x_ts_interrupt, IRQ_TYPE_EDGE_FALLING /*IRQF_TRIGGER_FALLING*/, "ft5x0x_ts", ts);
1. 第一个参数client->irq
在介绍client指向的结构体的irq成员之前，先分析client指向的内容的初始化，初始化函数为i2c_set_clientdata(client, ts)。由此可见，client指向的内容被ts指向的内容初始化。在ft5x0x_ts_probe前面部分中可以看到ts指向的内容被pdata指向的内容初始化。而pdata指向client->dev.platform_dat，即代码pdata = http://www.ithao123.cn/client->dev.platform_data，
request_irq函数的第一个参数为注册中断的中断号，此中断号的值为client->irq，client->irq的设置过程为client->irq = gpio_to_irq(ts->gpio_irq)。由此可见此中断号跟ts->gpio_irq有关，看代码可知ts->gpio_irq = pdata->gpio_irq，因此最终中断号跟pdata->gpio_irq的值有关。pdata指向ft5x0x_i2c_platform_data类型的结构体，在Mach-tiny4412.c中，有如下部分代码：
#ifdef CONFIG_TOUCHSCREEN_FT5X0X
#include <plat/ft5x0x_touch.h>
static struct ft5x0x_i2c_platform_data ft5x0x_pdata = http://www.ithao123.cn/{
.gpio_irq = EXYNOS4_GPX1(6),//对应原理图中EINT14
.irq_cfg = S3C_GPIO_SFN(0xf),
.screen_max_x = 800,
.screen_max_y = 1280,
.pressure_max = 255,
};
#endifstatic struct i2c_board_info smdk4x12_i2c_devs1[] __initdata = http://www.ithao123.cn/{
#ifdef CONFIG_TOUCHSCREEN_FT5X0X
{
I2C_BOARD_INFO("ft5x0x_ts", (0x70 >> 1)),
.platform_data = &ft5x0x_pdata,
},
#endif 从个代码中可以知道gpio_irq的值被设置为EXYNOS4_GPX1(6)，即原理图上的EINT14，也就是触摸屏的中断引脚。2. 第二个参数ft5x0x_ts_interrupt
此参数就是中断处理函数，也就是中断发生后将自动调用的函数。此函数代码如下：
static irqreturn_t ft5x0x_ts_interrupt(int irq, void *dev_id) {
struct ft5x0x_ts_data *ts = dev_id;
disable_irq_nosync(this_client->irq); //禁用中断
if (!work_pending(&ts->work)) {
queue_work(ts->queue, &ts->work);
}
return IRQ_HANDLED;
}
ft5x0x_ts_interrupt函数中剩下部分代码为linux下workqueue相关，workqueue相关知识查看文章《linux workqueue工作原理》。这里意思是比较耗时的操作不能放在中断处理函数中，应该使用workqueue的知识在内核中另外创建一个线程，专门用来做比较耗时的操作，对应函数为ft5x0x_ts_pen_irq_work。
注意，INIT_WORK(&ts->work, ft5x0x_ts_pen_irq_work);和ts->queue = create_singlethread_workqueue(dev_name(&client->dev));都是为使用workqueue机制做准备。
总之，中断处理函数被调用后，接下来就会调用ft5x0x_ts_pen_irq_work函数，此函数代码如下:
static void ft5x0x_ts_pen_irq_work(struct work_struct *work) {
struct ft5x0x_ts_data *ts = container_of(work, struct ft5x0x_ts_data, work);
if (!ft5x0x_read_data(ts)) {
ft5x0x_ts_report(ts);
}
enable_irq(this_client->irq);
}
如果读到数据，将调用ft5x0x_ts_report(ts)函数上报数据，这是输入子系统相关内容，下面会介绍到。
最后，中断处理完成，可以打开中断了，即调用enable_irq(this_client->irq);使能中断。
3. 剩下的参数
第三个参数是中断触发方式，即上升延触发还是电平触发等；第4个参数是名字；第5个参数是中断发生的次数的记录。
最后，再说下ft5x0x_ts_probe函数中，ft5x0x_i2c_platform_data
因此，lInux内核源码也不是那么神秘。另外吐槽一下国产手机，为什么屏幕不能触摸了后非要黑屏一下，然后在上电就能用了，那样非要用户按一下，如果能在程序中自动做多好，那样给用户的感觉就是触摸屏不会出现不能使用的情况，ip手机貌似触摸屏就没死过，里面肯定做了恢复处理的。
4. 屏卡死问题解决思路
不管触摸屏与主控制器的I2C连接是否死锁，当有手指按下后，触摸屏MCU里面的程序还是会响应一个中断，即会把中断引脚拉低，这里对应的中断引脚为EINT14。主控制器端是注册过中断的，当此中断引脚拉低就会触发主控制器那边注册的中断处理函数。
所以，在触摸屏断电、上电过程肯定在probe函数中的中断处理函数中进行。而且是发生中断，但是读写I2C触摸屏数据失败的情况下关闭触摸屏电源，中断返回时打开触摸屏电源。
四、设备驱动层实现之输入子系统
关于Linux下输入子系统查看文章《Linux输入子系统（input subsystem）》。
在probe函数中，也实现了输入子系统设备驱动程序，部分代码如下：
input_dev = input_allocate_device();
if (!input_dev) {
err = -ENOMEM;
dev_err(&client->dev, "failed to allocate input device\n");
goto exit_input_dev_alloc_failed;
}
ts->input_dev = input_dev;
set_bit(EV_SYN, input_dev->evbit);
set_bit(EV_ABS, input_dev->evbit);
set_bit(EV_KEY, input_dev->evbit);
#ifdef CONFIG_FT5X0X_MULTITOUCH
set_bit(ABS_MT_TRACKING_ID, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_TOUCH_MAJOR, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_WIDTH_MAJOR, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_POSITION_X, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_POSITION_Y, input_dev->absbit);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_POSITION_X, 0, ts->screen_max_x, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_POSITION_Y, 0, ts->screen_max_y, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_TOUCH_MAJOR, 0, ts->pressure_max, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_WIDTH_MAJOR, 0, 200, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_TRACKING_ID, 0, FT5X0X_PT_MAX, 0, 0);
#else
set_bit(ABS_X, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_Y, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_PRESSURE, input_dev->absbit);
set_bit(BTN_TOUCH, input_dev->keybit);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_X, 0, ts->screen_max_x, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_Y, 0, ts->screen_max_y, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_PRESSURE, 0, ts->pressure_max, 0 , 0);
#endif
input_dev->name = FT5X0X_NAME;
input_dev->phys = "input(mt)";
input_dev->id.bustype = BUS_I2C;
input_dev->id.vendor = 0x12FA;
input_dev->id.product = 0x2143;
input_dev->id.version = 0x0100;
err = input_register_device(input_dev);
if (err) {
input_free_device(input_dev);
dev_err(&client->dev, "failed to register input device %s, %d\n",
dev_name(&client->dev), err);
goto exit_input_dev_alloc_failed;
}
msleep(3);ft5x0x_ts_report函数即上报事件，在ft5x0x_ts_pen_irq_work函数中被调用。
五、probe函数里面所有源码
static int ft5x0x_ts_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id)
{
/*
ft5x0x_i2c_platform_data结构已经在内核初始化时设置好了，具体查看mach-tiny4412.c中smdk4x12_i2c_devs1结构体数组中，第一个i2c_board_info型结构的platform_data成员
然后，ft5x0x_ts_data结构成员的初始化就会根据ft5x0x_i2c_platform_data结构的的值来设置。
*/
struct ft5x0x_i2c_platform_data *pdata;
struct ft5x0x_ts_data *ts;
struct input_dev *input_dev;
unsigned char val;
unsigned int ctp_id;
int err = -EINVAL;
ctp_id = tiny4412_get_ctp();
if (ctp_id != CTP_FT5X06 && ctp_id != CTP_AUTO) {
return -ENODEV;
}
if (!i2c_check_functionality(client->adapter, I2C_FUNC_I2C)) {
err = -ENODEV;
goto exit_check_functionality_failed;
}
ts = kzalloc(sizeof(*ts), GFP_KERNEL);
if (!ts) {
err = -ENOMEM;
goto exit_alloc_data_failed;
}
pdata = http://www.ithao123.cn/client->dev.platform_data;
if (!pdata) {
dev_err(&client->dev, "failed to get platform data/n");
goto exit_no_pdata;
}
ts->screen_max_x = pdata->screen_max_x;
ts->screen_max_y = pdata->screen_max_y;
ts->pressure_max = pdata->pressure_max;
ts->gpio_irq = pdata->gpio_irq;
if (ts->gpio_irq != -EINVAL) {
client->irq = gpio_to_irq(ts->gpio_irq);
} else {
goto exit_no_pdata;
}
if (pdata->irq_cfg) {
s3c_gpio_cfgpin(ts->gpio_irq, pdata->irq_cfg);
s3c_gpio_setpull(ts->gpio_irq, S3C_GPIO_PULL_NONE);
}
ts->gpio_wakeup = pdata->gpio_wakeup;
ts->gpio_reset = pdata->gpio_reset;
//在运行时通过一个指针创建一个工作
INIT_WORK(&ts->work, ft5x0x_ts_pen_irq_work);
this_client = client;
i2c_set_clientdata(client, ts);
//创建工作queue
ts->queue = create_singlethread_workqueue(dev_name(&client->dev));
if (!ts->queue) {
err = -ESRCH;
goto exit_create_singlethread;
}
input_dev = input_allocate_device();
if (!input_dev) {
err = -ENOMEM;
dev_err(&client->dev, "failed to allocate input device/n");
goto exit_input_dev_alloc_failed;
}
ts->input_dev = input_dev;
set_bit(EV_SYN, input_dev->evbit);
set_bit(EV_ABS, input_dev->evbit);
set_bit(EV_KEY, input_dev->evbit);
#ifdef CONFIG_FT5X0X_MULTITOUCH
set_bit(ABS_MT_TRACKING_ID, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_TOUCH_MAJOR, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_WIDTH_MAJOR, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_POSITION_X, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_MT_POSITION_Y, input_dev->absbit);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_POSITION_X, 0, ts->screen_max_x, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_POSITION_Y, 0, ts->screen_max_y, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_TOUCH_MAJOR, 0, ts->pressure_max, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_WIDTH_MAJOR, 0, 200, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_MT_TRACKING_ID, 0, FT5X0X_PT_MAX, 0, 0);
#else
set_bit(ABS_X, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_Y, input_dev->absbit);
set_bit(ABS_PRESSURE, input_dev->absbit);
set_bit(BTN_TOUCH, input_dev->keybit);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_X, 0, ts->screen_max_x, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_Y, 0, ts->screen_max_y, 0, 0);
input_set_abs_params(input_dev, ABS_PRESSURE, 0, ts->pressure_max, 0 , 0);
#endif
input_dev->name = FT5X0X_NAME;
input_dev->phys = "input(mt)";
input_dev->id.bustype = BUS_I2C;
input_dev->id.vendor = 0x12FA;
input_dev->id.product = 0x2143;
input_dev->id.version = 0x0100;
err = input_register_device(input_dev);
if (err) {
input_free_device(input_dev);
dev_err(&client->dev, "failed to register input device %s, %d/n",
dev_name(&client->dev), err);
goto exit_input_dev_alloc_failed;
}
msleep(3);
err = ft5x0x_read_fw_ver(&val);
if (err < 0) {
dev_err(&client->dev, "chip not found/n");
goto exit_irq_request_failed;
}
/*
注册一个中断，当用户操作触摸屏后，触摸屏与ARM连接的EINT14就会被触发(对应引脚为GPX1-6)，这里就会调用ft5x0x_ts_interrupt中断处理函数，这里的中断处理函数相当于最初的处理，即顶半部中断。
在此中断处理函数中还会根据linux内核的工作队列机制运行另外一个函数即上面的ft5x0x_ts_pen_irq_work函数。这样做的目的是中断处理函数ft5x0x_ts_interrupt里面不能做太多费时操作，就把那些费时操作放在ft5x0x_ts_pen_irq_work函数
中执行。
在ft5x0x_ts_pen_irq_work函数中先调用ft5x0x_read_data函数读数据，此函数根据I2C总线驱动模型，此函数里面肯定会调用核心层里的函数，核心层里的函数最终会调用适配器
层里的函数操作处理器的I2C控制器实现I2C触摸屏数据的读写。
在ft5x0x_ts_pen_irq_work函数中最后会调用ft5x0x_ts_report函数上报上报事件，具体上报过程就是输入子系统的事了。
*/
err = request_irq(client->irq, ft5x0x_ts_interrupt,
IRQ_TYPE_EDGE_FALLING /*IRQF_TRIGGER_FALLING*/, "ft5x0x_ts", ts);
if (err < 0) {
dev_err(&client->dev, "Request IRQ %d failed, %d/n", client->irq, err);
goto exit_irq_request_failed;
}
disable_irq(client->irq);
dev_info(&client->dev, "Firmware version 0x%02x/n", val);
#ifdef CONFIG_HAS_EARLYSUSPEND
ts->early_suspend.level = EARLY_SUSPEND_LEVEL_BLANK_SCREEN + 1;
ts->early_suspend.suspend = ft5x0x_ts_suspend;
ts->early_suspend.resume = ft5x0x_ts_resume;
register_early_suspend(&ts->early_suspend);
#endif
enable_irq(client->irq);
tiny4412_set_ctp(CTP_FT5X06);
dev_info(&client->dev, "FocalTech ft5x0x TouchScreen initialized/n");
return 0;
exit_irq_request_failed:
input_unregister_device(input_dev);
exit_input_dev_alloc_failed:
cancel_work_sync(&ts->work);
destroy_workqueue(ts->queue);//create_singlethread_workqueue函数返回一个类型为struct workqueue_struct的指针变量，该指针变量所指向的内存地址在函数内部调用kzalloc动态生成。所以driver在不再使用该work queue的情况下调用此函数
exit_create_singlethread:
i2c_set_clientdata(client, NULL);
exit_no_pdata:
kfree(ts);
exit_alloc_data_failed:
exit_check_functionality_failed:
dev_err(&client->dev, "probe ft5x0x TouchScreen failed, %d/n", err);
return err;
}
六、关于校准
可以参见资料：http://blog.csdn.net/liukun321/article/details/24102307
